一九四一年太平洋戰爭爆發後，日美在廣闊的太平洋上展開了一系列殊死搏鬥。直到一九四二年六月中途島海戰之前。日本海空軍憑藉海空優勢，在多次作戰中都占據主動，取得了輝煌的戰果，但表面上盛極一時的日本海軍聯合艦隊已走到了輝煌的頂點，實力正每況愈下。
一九四三年年，中美海軍無論就艦艇數量、質量而言，都已占有絕對優勢，僅航空母艦就達到十二艘，戰列艦達到六艘。
而日本僅剩五艘航母，且多為超齡服役，海上形勢對日明顯不利。為擺脫這種窘境，一九四三年，日本從其法西斯盟國義大利手中獲得人操魚雷技術。
開始研製生產自己的人操魚雷。回天魚雷又稱自殺式魚雷。簡體魚雷，是一種由蛙人直接操縱裝有推進器的魚雷或攜帶水雷的潛水器。
操縱者控制裝有微型馬達或引擎的魚雷，偷偷接近目標襲擊對方軍艦。改裝後的回天魚雷實際上成為一種微型的自殺潛艇。為了節省原料，降低成本，提高命中率，回天魚雷在生產中沒有配置返回艙。而是相應增加了炸藥量。
這樣日本蛙人在齊操魚雷進行攻擊時，將無法像一大力挖人那樣利用魚雷後半身返航，只能使人雷同歸於盡。
回天魚雷艇長約三點四米，形狀與正常魚雷基本相似，只是體積稍大一些，構造十分簡單。
整個雷體分為前、中、後三部分全部是炸藥艙，裝滿了略性炸藥，外加一套接觸引爆裝置，與中部駕駛艙相連。後部是機器艙，一般配有一組一部、二台柴油發動機。中部是駕駛員座艙，由於前艙裝藥太多，以致駕駛艙非常狹窄，僅能容一人全區而坐。
艙內安裝了可用於操縱魚雷艇的駕駛盤，一個捕捉攻擊目標的潛望鏡。此外還有少數必備儀表。神風隊員進入駕駛艙後，艙門立即水密關上，此後便不能打開。
因此，回天魚雷一經發射，只能一往直前，發現目標後給予目標同歸於盡。魚雷實際上是一枚莊嚴的魚雷肉彈回天自殺性潛艇，攻擊命中率幾乎是百分之一百。據美太平洋海軍艦隊統計，在停戰前的三個月里，日本回天魚雷共擊沉美軍運輸船隻十五艘，巡洋艦兩艘，驅逐艦五艘。水上飛機母艦一艘，不明艦重六艘，合計共二十九艘回天魚雷在戰場上取得了豐碩的戰果。但回天自殺潛艇中無回天之力。
非正義戰爭註定要遭到失敗，而且這種以生命做武器的殘忍做法，也受到世界各國的唾棄，和日本國內民眾強烈反對回天魚雷無力回天。他的歸宿只能是被掃進歷史的垃圾堆。