隨著工業的快速發展，科技的不斷進步，多數加工製造企業為達到更高產能、降低勞動成本、提高產品質量，企業內部的加工設備在不斷更新換代或被升級改造，越來越多的自動化生產線、桁架機械手和工業機器人等智能加工輔助設備被應用其中，代替以往的人力勞動，從而降低了勞動強度，大幅提高了生產效率。
桁架機械手具有可拼接、行程長、速度快、負載大、易維修等優點，桁架末端掛裝針對指定工件的專用機械手，在預先編輯好的PLC控制程序下，可實現高效的快速搬運工作，桁架總控系統與加工設備實現信息通信，可以高效率地自動化加工生產。
在自動化加工大型工件或重工件時，如發動機機體、前橋大型汽車等零部件，相對人工轉運方式相比，在生產效率、安全、勞動強度等方面體現出明顯效果。而在整體的桁架設計過程中，為達到較高的運動速度，定位精度和啟停穩定的性能，合理設計驅動裝置和伺服電機的選取是尤為重要的。
1、結構模型
桁架常用的驅動結構如圖所示，側掛平行直線導軌，伺服電機搭配減速機驅動，齒輪齒條傳動形式。
2、運動參數分析
運動計算過程中通常按勻加速階段、勻速階段和勻減速階段進行計算。根據運動要求，可以計算出各階段的運動距離和時間。
3、齒輪扭矩分析
桁架機械手這種快速長行程的運動機構通常選用齒輪齒條傳動，直線導軌導向的結構。
4、系統扭矩分析
齒輪處加速扭矩值過大，已明顯超出常用伺服電機扭矩，故需選用減速機，增大輸出扭矩，滿足驅動齒輪處所需的最大扭矩。過大選取減速機的減速比參數將導致要求電機轉速過高。
5、慣量比計算
系統結構的慣量主要有齒輪慣量、負載慣量、減速機自身慣量和電機自身慣量。
桁架機械手伺服電機選型過程往往通過多次選型計算，同時結合各伺服電機的工作參數及性能曲線圖，相對比較選出。結合實際工作情況，可適當調整運動參數指標，也許會選出相對較小規格的電機；也可以在電機規格不變的情況下，適當調整運動參數，儘量合理使用電機的全部驅動能力，使運動系統發揮出更高的工作性能。