共和國上將中，楊得志、楊勇、楊成武被稱為「三楊」。他們都是紅一方面軍出身的將領，在戰爭年代結下深厚友誼。尤其是楊勇，多次接替楊得志、楊成武的職務。
初見楊得志，楊勇就喊「老楊哥」
說到他與楊得志，關係很親近。他倆雖然都是紅一方面軍將領，細分起來楊得志在紅1軍團任職，楊勇在紅3軍團任職。
楊得志曾經在蘇區時，聽過他的名字，長征路上也在同一個戰場作戰，但沒有見過面。直到1936年，紅軍東征勝利後，在陝北召開團以上幹部會議，兩人才見第一次面。
在會議期間，因為打了勝仗一起會聚，大家以茶當酒相互祝賀勝利，楊勇得知楊得志比自己大兩歲，脫口叫了他一聲：「老楊哥」，讓他們的戰友情誼顯得更親密無間。
抗戰爆發後，楊得志擔任343旅685團團長，楊勇擔任686團副團長。因為當初紅軍改編八路軍是按國民黨建制來的，不設政委。所以原來擔任政委的，一般都改任副職。沒多久，政委制度又恢復了。
343旅兩個團，在林師長的指揮下，在平型關設伏，685團和686團成為主攻部隊，楊勇和楊得志作為部隊主官，指揮部隊參加這場大捷。
後來，他倆跟隨115師主力轉戰晉東南，又到冀魯豫平原作戰。1940年魯西軍區與冀魯豫軍區合併組建新的冀魯豫軍區，楊得志擔任司令員，楊勇擔任副司令員。沒多久，楊勇到延安學習，直到1944年回軍區。
楊勇多次接替楊得志職務
1944年，楊勇從延安返回冀魯豫軍區，楊得志已經離開去延安學習，楊勇接替他的職務，擔任代司令員。
抗戰勝利後，楊得志被派回冀魯豫軍區。此時晉冀魯豫軍區成立，冀魯豫軍區成為下轄二級軍區。上級奉命將冀魯豫軍區、冀南軍區、太行軍區、太岳軍區主力改編為1縱、2縱、3縱、4縱。
楊得志率領1縱成為機動部隊，楊勇擔任冀魯豫軍區司令員。
沒多久，冀魯豫軍區再組建野戰軍縱隊，7縱成立，楊勇擔任司令員。1947年春，原本北上東北的1縱從晉察冀軍區歸建後，1縱和7縱同為冀魯豫部隊，合併為新1縱，楊得志擔任1縱司令員。
1954年，楊得志擔任志願軍司令員，幾個月後，奉命回國。此時楊勇再次被點將，接替楊得志任志願軍司令員。
1979年，他們的老領導鄧小平，因工作兼顧問題，要推辭總參謀長一職。誰來擔任總參謀長，老首長對楊勇很看重，他當時是第一副總長，各方面能力都很不錯，很多老同志也都支持。
可在正式任命之前，因一些原因而發生變化，最終讓他的「老楊哥」擔任總長，他依然是第一副總長，全面協助楊得志工作。