淺談自動駕駛-智能駕駛系統

oem王工 發佈 2022-08-15T08:30:29.859860+00:00

一輛車要實現自動駕駛,需要傳感器、算法和地盤動力軟硬體協同配合才能完成。車輛、道路以及周圍環境通過傳感器傳輸給感知和定位算法,算法根據自車和周圍車輛以及道路可通行狀態規划行駛路徑,最後通過底盤控制完成車輛行駛。

一輛車要實現自動駕駛,需要傳感器、算法和地盤動力軟硬體協同配合才能完成。車輛、道路以及周圍環境通過傳感器傳輸給感知和定位算法,算法根據自車和周圍車輛以及道路可通行狀態規划行駛路徑,最後通過底盤控制完成車輛行駛。這一系列過程都是怎麼完成的,本期視頻內容主要聊聊自動駕駛系統都包含哪些,作用分別是什麼。

自動駕駛系統分為軟硬體系統,每個公司定義大體相同,軟體算法包含了:感知系統、定位系統、規劃控制系統、BSP及中間件系統。

硬體系統包含:傳感器系統、域控制器、底盤動力系統,整車線束系統。

首先是感知系統,主要作用是識別周圍環境的車輛行人,道路交通標識以及可通行區域。包含了雷射系統、毫米波系統、視覺系統、超聲波系統以及融合算法。雷射、視覺這些傳感器系統是不同相互獨立系統,如何將不同傳感器系統識別物體的相對位置和速度信息相互校準和匹配,不同傳感器給出的信息權重如何設置,如何預測物體的未來十幾秒自車通行的軌跡,如何根據物體現在位置信息和其他物體預測軌跡給出未來十幾秒自車通行的行駛空間,這些都是需要實際應用中需要解決的問題。

接下來介紹定位系統,如果感知系統是識別周圍環境和車輛位置,定位系統就是給出自車的實時位置信息,主要看自車的位置是不是在去往目的地路上,同時行駛的車道是否有壓線等偏離車道的狀態。定位方式包含了GPS(RTK)或組合導航定位(包含IMU)、視覺定位、雷射定位。定位系統面臨的難點和感知系統一樣:如何確保 不同傳感器給出定位信息是匹配和相互校準。不同傳感器定位信息權重如何設置,或者不同場景如何應用不同定位信息。

感知系統的他車信息和自車的定位的信息都輸入給規劃和控制系統,由該系統實時規劃車的行車路徑,並控制車的轉向和速度大小,最終完成對車的自動駕駛的過程。

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洋芋片能這樣吃!?不用烹調,5分鐘做出高檔下酒菜

2021-06-30T08:34:56.809664+00:00

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