亨利二世在兒子的多次反叛中心力交瘁而死，理查繼位成新的英王，是為理查一世。這位理查國王就是英國歷史上大名鼎鼎的「獅心王」，在那個浪漫而血腥的騎士年代，他是最艷麗、最尊貴的騎士之花，騎士中的王，王中的騎士。
理查雖然成為了英王，但大部分時間都在英國之外度過。在位時間，他只去過英國兩次：一次是舉行加冕典禮，一次是被俘獲釋後回到英國，其餘時間大部分都在參加十字軍東征，或待在法國領地上，畢竟此時安茹王朝的基本盤還在法蘭西。至於英格蘭的事務，理查則委託給了親信大臣去治理，自己則全身心地投入到一系列的軍事活動中。
揚名十字軍東征
從1096至1291年近兩百年的時間裡，西歐基督教國家對穆斯林發動了八次（一說九次）十字軍東征，其中尤以第三次十字軍東征最為精彩、影響最為深遠。而理查一世則是本次十字軍東征的主角之一。
1187年7月4日，薩拉丁的穆斯林大軍再次攻陷第一次十字軍東征期間占領的聖城耶路撒冷。在教皇烏爾班三世的號召下，西歐各國再次組建十字軍，當時西歐最為強大的三國君主集體出動，他們分別是：神聖羅馬帝國的皇帝「紅鬍子」腓特烈一世、英國國王「獅心王」理查一世、法國國王「奧古斯都」菲力二世。
理查為了籌集十字軍東征所需軍費，大肆賣官鬻爵，出賣王室領地和城堡，甚至表示為了十字軍東征，不惜賣掉整個倫敦城，由此可見他對東征的狂熱。
德皇距離耶路撒冷最近，便從陸路沿第二次十字軍東征路線，穿過拜占庭，進攻巴勒斯坦，但在土耳其渡河時，身穿重甲的腓特烈一世掉進河中淹死，剩下的軍隊隨之潰散，因此剩下的東征主要由英法兩國所主導。
英法兩國距離耶路撒冷較遠，所以只能海路行軍。腓力二世率領的法軍先於理查登陸，與先期到達的德國餘部會師，圍攻耶路撒冷附近重鎮阿卡。但阿卡城高牆厚，十字軍久攻不克。
一年後，理查一世兵至阿卡城下，理查一世在與亨利二世的鬥爭中就展示出了不凡的軍事天賦，在其指揮下阿卡城終於被攻破。
此間發生了一個小插曲，影響了英國乃至整個西歐的政治局勢。城破之後，奧地利公爵利奧五世最先進城，於是安排人將奧地利旗幟插在阿卡城頭。理查一世心高氣傲，認為破城之功，英軍出力最多，於是將奧地利戰旗扯下，換上了英國旗幟。這個動作激怒並羞辱了奧地利公爵，為他後面被俘埋下了伏筆。
英法之間由於領地糾紛長期處於敵對狀態，且由於理查長期擱置與腓力二世姐姐愛麗絲的婚姻，導致二人之間芥蒂頗深，於是在攻陷阿卡後不久，腓力二世就稱病率軍回國，開始鼓動理查的弟弟約翰造反。
於是，由英、法、德三國組成的十字軍隊伍，現在只剩下英軍獨立支撐。阿卡城失陷後，薩拉丁率軍馳援阿卡。
雙雄對峙耶路撒冷
1191年，薩拉丁與理查在阿蘇卡遭遇並爆發激烈戰鬥，英軍重裝騎兵以少勝多大敗阿拉伯輕騎兵。薩拉丁退守耶路撒冷，理查的名字深深烙印在這個穆斯林統帥心中。
1192年7月，薩拉丁攻陷重鎮雅法，理查獲悉後發兵救援，並身先士卒第一個涉水登上雅法灘頭，在理查的帶領下，英軍勇猛異常，很快將穆斯林軍隊擊潰，雅法城得以保全。
英軍挾勝利之威進逼耶路撒冷城下，開始圍攻聖地。經過多次進攻，聖城仍然牢牢掌控在穆斯林手中，雙方陷入對峙局面，薩拉丁無法擊敗理查一世，而理查一世也無法攻克聖城。
而此時，理查的王弟約翰在腓力二世的挑撥下發動叛亂，阿尤布王朝內部也出現各種反叛勢力，因此雙方都有了和談意願。
1192年8月，雙方簽署《雅法和約》，合約規定基督徒可以保有先前收復的國土；領土以約旦河為界，基督教的耶路撒冷王國保留包括雅法、阿卡城在內的沿海一個長條的土地；耶路撒冷對基督徒開放；十字軍國家與伊斯蘭國家互開商路；雙方停戰5年。至此，轟轟烈烈的第三次十字軍東征落下了帷幕。
據說理查一世和薩拉丁兩人經過多次戰鬥，相互之間越來越欣賞，惺惺相惜。在戰鬥中，理查的馬死了，薩拉丁趕緊命人送去最好的戰馬。理查受傷，薩拉丁還專門派人送去退燒的桃梨和冰塊。最重要的是，薩拉丁歸還了耶穌受難時聖物真十字架，這為理查在基督教世界贏得了極高的榮譽。後來，理查還做主將妹妹嫁給薩拉丁的弟弟薩法丁（雖然妹妹並沒有同意），並冊封薩法丁的兒子為騎士！這些舉動在當時篤信天主教的西歐國家可謂驚世駭俗！
兩位中世紀偉大的君王和統帥在戰場上慘烈廝殺，在戰場之外卻建立起了超越民族和信仰的偉大友誼。
雙方停戰5年，獅心王理查與薩拉丁約定再戰，遺憾的是，此後理查一直忙於國內平叛事務，兩人再無機會交手。
在理查一世的力挽狂瀾下，基督徒建立的耶路撒冷王國國祚又延續了一個世紀。
理查一世在聖戰中的英勇表現和輝煌戰績為他在基督教世界贏得了至高無上的榮譽，英格蘭到處流傳著他的故事和傳說，以至於後來英國民眾心甘情願為這位很少踏足英國的國王繳納巨額贖金。
獅心王被囚
結束東征，理查一世乘船返回英格蘭，但不幸在亞得里亞海觸礁失事，理查只得棄船登陸，準備從陸路穿過返回英國。然而好巧不巧的是，此時理查失事的地點恰好屬於奧地利公爵領地。
上面我們提到在攻占阿卡戰役中，理查一世羞辱奧地利公爵，兩人結下了很深的仇怨。理查一世怕奧地利公爵趁機報復，便喬裝打扮了一番，但即便如此在經過維也納時還是被當地士兵發現了。
據說是因為士兵們發現理查高大威猛、器宇不凡，不似平常之人，暴露了身份；還有的說是理查一世在購買東西時使用了比較珍貴的金幣，惹人懷疑，具體什麼原因，我們就不深究了。
理查一世就這樣成了奧地利公爵的俘虜，利奧五世雖然痛恨理查，然而理查畢竟是一國之君，利奧五世也不敢真的殺掉理查，況且英國國王也值一筆不小的贖金。於是利奧五世就將理查一世交給了當時神聖羅馬帝國的新皇帝亨利六世（腓特烈一世淹死後，他的兒子亨利繼位）。
亨利六世下令封鎖理查一世的消息，把他囚禁在杜倫斯坦城堡，並為他定了幾條罪名：與篡位者坦克雷德結盟入侵賽普勒斯王國、羞辱利奧波德五世、私自與薩拉丁簽訂合約。
隨後亨利六世將理查一世送上法庭進行審判，但在法庭之上理查慷慨陳詞，聲如洪鐘，加上一頭耀眼的金髮，猶如一頭睥睨宵小的雄獅，因此贏得了「獅心王」的美譽，最終帝國法庭無法證明理查有罪。
關於「獅心王」的稱呼還有一個更傳奇的說法：說理查一世在關押期間喜歡吟誦詩歌，在中世紀的歐洲吟遊詩人和騎士同樣受人歡迎，而理查一世既是名震諸國的騎士之花，也是一位出色的游吟詩人，因此很快便俘獲了德國眾多女子的芳心，這其中就包括亨利六世的妹妹。二人互生情愫，傳出了不少緋聞。
亨利六世十分惱怒，但也不好直接殺了理查一世，於是便將其關進了一個獅子籠里，讓他與獅子搏鬥。獅子見有人進來，迅速向理查撲來，然而理查臨危不亂，以迅雷之勢將右手伸入獅子口中，掏出雄獅的心臟，然後將獅心吞下，從此，理查一世的「獅心王」名號響徹天下。
法王腓力二世一直視理查為心腹大患，所以想引渡理查至法國受審，卻被亨利六世拒絕。但理查要想獲得自由，必須繳納一筆高達15萬馬克的巨額贖金，這幾乎相當於當時英國王室近十年的收入。
為了這筆贖金，當時英格蘭對民眾徵收了非常高昂的稅賦，然而英格蘭百姓卻毫無怨言，心甘情願為理查一世籌備贖金，因為理查一世在聖城中的輝煌事跡為偏居一隅的英國人民贏得了無上榮光，他們崇拜這位英勇無畏的騎士國王，甘心為他做任何事情。
經過六個月的全國總動員，理查一世的巨額贖金終於湊齊，1194年2月，理查一世恢復了自由。德皇亨利六世依靠這筆贖金髮了一筆大財，並迅速鎮壓了德國境內的反叛勢力，穩定了國內局勢。然而這筆贖金卻讓英國百姓生活更加艱苦，給英國王室帶來巨大的財政危機，為約翰統治時期《大憲章》的簽署埋下了伏筆。
1194年3月，理查回到英國，受到了倫敦市民熱烈歡迎。理查在東征期間，約翰密謀發動叛亂，但被理查的攝政大臣挫敗。理查出人意料地赦免了自己唯一存世的兄弟。
騎士之花隕落
理查一世並沒有在英國待多久，就再次跨上戰馬，這次他的目標是法王腓力二世。
長期以來英法之間矛盾重重，且這次約翰反叛的幕後操縱者就是腓力二世，所以在鎮壓了約翰之後，理查下一個目標自然就是腓力二世。這一去，理查再也沒有回來。
理查一世對腓力二世的征伐持續了五年之久，雖然腓力二世號稱「奧古斯都」、「小狐狸」，是法蘭西歷史上稱得上的雄才霸主，但那都是在約翰成為英王后取得的一系列成就。理查在位期間，腓力二世雖然多次在理查聖戰期間搞小動作，但是並沒有起到太大作用。
面對理查攜聖戰餘威跨海而來，腓力二世只得邊打邊逃，理查軍隊在法國大地勢如破竹，腓力二世已經難以為繼，正準備和理查和談，一個意外發生了。
理查不知道從哪裡聽到的消息，在阿基坦的屬地利摩日發現了一大筆寶藏。由於聖戰和贖金，英國王室現在債台高築，這個不知真假的寶藏對理查而言可謂是救命稻草。
理查一世立即發兵攻打利摩日城堡，他與亨利二世、薩拉丁和腓力二世諸多君王征戰多年，自然沒有把一個小小的城堡放在眼裡，於是像往常一樣身先士卒沖在最前面，且這一次由於輕敵沒有穿戴盔甲。
突然一支箭從城堡中射出，正中理查的肩膀，以現在的醫學水平這或許不算什麼，但在當時卻有可能致命，這支箭射得很深，箭頭挖出，傷口感染了壞疽，這在當時無藥可醫。不久後，「獅心王」理查在她母親埃莉諾的懷中結束了傳奇而又短暫的一生，死時只有42歲。
在死前，理查赦免了那位向他放箭的弓箭手，但理查手下的騎士為了報仇還是殘忍將其殺害。由於理查沒有婚生子女，所以一開始打算將王位傳給自己的侄子亞瑟（理查兄弟傑弗里的兒子），但在其母埃莉諾的勸說下，改立其弟約翰為下一任英王。
理查在位十年，大部分時間在馬上度過，他守住了亨利二世打下的廣袤疆域，在聖戰中為英國人民贏得了無上榮光，但同時他的窮兵黷武，橫徵暴斂，也加劇了英國百姓的困窘生活，為他的弟弟約翰留下了一個貧窮、動盪的王朝，可以說理查是英國歷史上極具爭議的一個國王。作為騎士和統帥，他是優秀的，但作為國王，他是不合格的。但即便如此，理查一世仍然是英國歷史上最受歡迎的國王之一。如今獅心王橫刀立馬的銅像，仍然安放在倫敦議會大廈門前，成為英國輝煌歷史的一個象徵。