鄧思邈 發自 副駕寺

智能車參考 | 公眾號 AI4Auto

對不起，減錯了，毫米波雷達還得裝回來。

這哭笑不得的事件，是特斯拉自動駕駛傳感器方案，剛剛曝光的新文件。

被「純視覺」信仰者馬斯克扔進垃圾堆的毫米波雷達，要重新撿回來。

重新搭載雷達的車型，最快明年1月中旬就會對外發布。

之所以做出這樣的決定，一方面是減配了雷達的特斯拉自動駕駛，表現不盡如人意；另一方面或許也跟毫米波雷達的變化有關——之前馬斯克說過，「如果有高解析度的毫米波雷達，會比單純純視覺更好，但問題是這樣的雷達並不存在」——而最近隨著一批產業鏈上所謂的4D高清毫米波雷達聲勢洶湧，或許符合馬斯克的要求了。

以及，搞不好特斯拉自己自研了？

從曝光的文件來看，可能性很大。

毫米波雷達重新上車特斯拉

這款毫米波雷達，編號顯示為「1541584」。

由特斯拉提交給美國聯邦通信委員會（FCC）審核認證，通過後才能投放美國市場。

所以大概率是特斯拉自主研發，而非從其他供應商處採購。

官方將其描述為「非脈衝汽車毫米波雷達」，工作頻率為76-77GHz。

支持三個掃頻模式，最大掃頻帶寬為700MHz，幀周期約為67ms。

但製造工廠並不在特斯拉總部所在地美國，大概率是代工。

區別於傳統脈衝雷達，特斯拉這款更像是FMCW雷達，即調頻連續波雷達。

FMCW雷達的優勢在於，所需的發射功率峰值較低、尺寸小、容易調製、成本低、信號處理簡單，非常符合車載雷達的性能需求。

包括博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商在內，都已經掌握了FMCW雷達的核心技術，可用於道路車輛監測記錄、汽車防撞雷達、車流量檢測、自動駕駛等領域。

更進一步來說，有人推測這是一款高解析度的4D成像雷達。

早在2020年，著名黑客Green發推特表示，他在特斯拉軟體更新中發現了一個名為「鳳凰Phoenix」的毫米波雷達選項。

緊接著他發現，以色列一家初創公司Arbe Robotics，剛好有一款雷達產品叫做「Phoenix」。

Arbe官網上對其介紹為：

通過4D高解析度實時成像，這款毫米波雷達能夠識別、評估和應對不同場景，從而服務於現實世界的駕駛需求。無論速度、海拔、鄰近距離、大小、周圍天氣、照明條件如何，「鳳凰」都能夠把假警報和真正的威脅區分開來，以確保司機、行人和其他道路使用者的安全。

黑客Green當時認為，這款「鳳凰」雷達，完美契合特斯拉的要求。

或許是巧合，在這次特斯拉提交的官方文件中，也出現了「Phoenix」這樣的詞眼，很難不將兩者聯繫起來。

按理說，截至今年12月7日，特斯拉這款毫米波雷達的更多細節會被公開，諸如用戶手冊、內部拆解圖和零部件構成等。

但特斯拉剛剛臨時提交了一份申請，希望FCC能夠再保密一段時間，延後到明年2月7日公布。

原因是「這款毫米波雷達要等到明年1月中旬，才會投放市場，為了避免任何不必要的信息泄露，以及防止競爭帶來損害。」

具體搭載在哪款車上，目前還不能確定，網友們議論紛紛，除了新款Model 3（代號為Highland），還有人說Semi卡車、Cybertruck、電動船、Robotaxi的……

從大致用途來看，Arbe Robotics公司首席業務官Ram Machness猜測，很有可能用於輔助駕駛系統。

持相同觀點的，還有半導體公司Ambarella的雷達技術副總裁——Steven Hong表示，「從工作頻率以及雷達的機械設計來看，似乎用於汽車輔助駕駛。」

但也有網友猜測，這款毫米波雷達僅用於車內駕駛員狀態檢測。

總之，毫米波雷達會回來，明年1月就能見分曉。

這也意味著特斯拉的終極自動駕駛傳感器方案，又有了新變數。

100%純視覺的路線，不好走。

特斯拉與毫米波雷達的前世今生

毫米波雷達，眾目睽睽之下被馬斯克扔進垃圾堆。

去年5月，特斯拉官方公布，北美地區特斯拉Model 3和Y，毫米波雷達被取消。

在當時，新款Model S和X，以及北美地區以外生產的所有車型，仍然保留毫米波雷達。

馬斯克對純視覺自動駕駛方案的執著，已是眾所周知。

但在之前的方案中，作為冗餘，還在車身前端搭載了一個毫米波雷達。

另外就是8攝像頭+12超聲波雷達。

相比於雷射雷達，毫米波雷達算是車領域相對成熟的傳感器了。

毫米波雷達測速，主要基於都卜勒效應（Doppler Effect）原理，即便在能見度差的情況下也能檢測快速接近的物體，是安全冗餘的重要組成之一。

在Robotaxi或高等級自動駕駛中，雷射雷達+毫米波雷達+攝像頭，缺一不可。

不過雷達也有缺點，會增加車載計算機處理的數據量，對計算能力和多傳感器數據融合，提出新挑戰。

馬斯克之前不止一次對外分享過理念：儘可能使用少的傳感器，一方面可以降低成本，另一方面能夠減少數據融合和處理的挑戰。

當然，馬斯克最中意的毫無疑問是攝像頭為主的純視覺。

馬斯克的理論是，人類依靠純視覺開車，為啥AI不行？

取消雷達後，馬斯克也並沒有解釋原因。

但他在推特回復網友提問時，引用了Reddit上一段網友的評論，認為說得很準確。

這段評論的大意是，雷達感知確實在特殊天氣下有優勢，不過總體來講，大多數駕駛場景下沒啥用，還會因為增加冗餘帶來數據處理的麻煩。

該帖里還說，視覺的優勢在於靜止物體的識別和檢測，但技術是可以實現對動態距離和不同運動物體的相對速度的確定的。

整體來說，雷達只是適用於能見度低的情況，可這種情況下，也並非必須得用雷達，特別是前向雷達。

馬斯克認為上述這段評論，講到了點子上。

不過毫米波雷達，目前的應用並非只為極端天氣冗餘，車道居中、停車輔助等L2能力，實際都需要雷達的能力。

但特斯拉官方當時給出的解釋是，在向純視覺過渡過程中，這些功能可能會受到影響，但很快特斯拉就會通過OTA軟體系統更新解決。

說不定後來在實際問題解決過程中，馬斯克又幡然醒悟，意識到必須重拾雷達？

而且馬斯克在此之前也明確表示過，他並非完全否定毫米波雷達，他認為「高解析度的毫米波雷達」勝過純視覺。

相比3D雷達，4D雷達可以獲得更多數據，從而提供給決策規劃更多可依賴的信息。

所以如果這一次毫米波雷達真的回歸，是否意味著特斯拉對純視覺路線，也不是100%堅定？或者無法應對100%的路上問題。

這對馬斯克的擁躉和純視覺路線上的玩家們，同樣是挑戰，需要重估了。

特斯拉毫米波雷達文件傳送門：

https://apps.fcc.gov/oetcf/eas/reports/ViewExhibitReport.cfm?mode=Exhibits&RequestTimeout=500&calledFromFrame=Y&application_id=TAi5l5atHcj4G%2FIFPFuKbA%3D%3D&fcc_id=2AEIM-1541584