【嘉德點評】百度發明的交通燈識別方法，通過在交通燈上形成條碼，無人駕駛車輛在行駛過程中實時採集圖像，可識別所採集圖像中是否包括交通燈的條碼。這樣就可以快速準確的識別出交通燈，並根據條碼獲取交通燈表達的交通信號信息，不需要進行大量的計算，節省了系統資源，也能夠提高無人駕駛車輛的安全性和可靠性。
集微網消息，5月15日，北京智優沃科技有限公司正式加入百度Apollo智能交通生態，基於自身在智能交通產業培育和招商領域的積累，與百度Apollo達成資源與優勢互補，共同助力城市智能交通建設快速發展。
無人駕駛車輛是一種依靠車內以計算機系統為主的智能設備來實現無人駕駛的車輛，集自動控制、體系結構、人工智慧、視覺計算等眾多技術於一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標誌，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。無人駕駛車輛作為未來車輛的發展方向，已經被世界各國廣泛地研究。
無人駕駛車輛需要通過攝像頭、雷射雷達等傳感器感應環境，而對於交通燈，無人駕駛車輛需要在行駛過程中從採集的圖像中實時的去識別前方是否存在交通燈，並且在識別到交通燈後獲取交通信號信息，才能根據交通信號信息對無人駕駛車輛進行控制。
而目前交通燈的種類、形狀有多種多樣，造成無人駕駛車輛在識別交通燈時需要進行大量的計算，消耗系統資源，並且存在無法準確識別交通燈的情況，存在一定的安全隱患。
因此百度在18年12月10日申請了一項名為「交通燈、交通燈識別方法、裝置、設備及存儲介質」的發明專利（申請號：201811501707.5），申請人為百度在線網絡技術（北京）有限公司。
根據目前公開的專利資料，讓我們一起來看看這項交通燈識別方案吧。
如上圖所示為交通燈的示意圖，其中包括交通燈本體11和本體上形成有條碼12，條碼用於在無人駕駛車輛在掃描到條碼後識別出交通燈，並獲取交通燈表達的交通信號信息，例如交通燈顏色信息，交通燈顏色信息可以根據條碼與顏色的對應關係獲取，例如無人駕駛車輛通過解析識別出條碼圖案為第一條碼，則直接確定該條碼對應的顏色是紅色。
通過在交通燈本體上形成條碼，例如條形碼、二維碼或者其他條碼，即使對於不同的交通燈，只要無人駕駛車輛在掃描到條碼後，即可識別出交通燈，進而可以根據條碼獲取交通燈表達的交通信號信息。
同時值得說明的是，交通燈是通過具有鏤空區域的燈罩對光源發出的光進行遮擋而形成預定的條碼，可以將鏤空部分可以視為通常條碼中的黑色像素部分，非鏤空部分視為白色像素部分，當然也可把鏤空部分作為白色像素部分，非鏤空部分作為黑色像素部分。這樣就可以利用現有的材料進行改進。
如上圖所示為無人駕駛車輛交通燈識別方法流程圖，首先，無人駕駛車輛在行駛過程中實時採集圖像，可以通過攝像頭採集圖像，當然也可另設條碼掃描設備，通過條碼掃描設備採集圖像。
其次，識別圖像中是否包括帶有條碼的交通燈上的條碼，無人駕駛車輛識別所採集的圖像中是否包含交通燈上的條碼，若包含則說明前方道路設置有交通燈，若不包含則說明前方無交通燈。
最後，若圖像中包含交通燈上的條碼，則識別出交通燈並根據條碼獲取交通燈表達的交通信號信息。
例如假設交通燈通過LED陣列形成條碼，顯示不同顏色時形成不同的條碼，如交通燈為紅燈時顯示第一條碼的圖案，交通燈為綠色時顯示第二條碼的圖案，交通燈為黃燈時顯示第三條碼的圖案。無人駕駛車輛可解析條碼獲取交通燈表達的交通信號信息，例如交通燈顏色信息。
除此之外，還可以根據不同配置的無人駕駛車輛進行不同的適配，若無人駕駛車輛中僅能識別黑白兩色的條碼，可將採集到的條碼的圖像進行顏色轉換，將條碼轉換為黑白兩色條碼。根據條碼獲取交通燈表達的交通信號信息前，還可以對條碼進行顏色轉換，根據完成顏色轉換的條碼獲取交通燈表達的交通信號信息。
最後我們再來看看這種無人駕駛車輛的燈光識別模塊的硬體結構示意圖。
如上圖所示為無人駕駛車輛交通燈識別裝置的結構圖，可以看到無人駕駛車輛交通燈識別裝置主要包括採集模塊31以及處理模塊32。採集模塊用於在行駛過程中實時採集圖像，處理模塊用於識別圖像中是否包括帶有條碼的交通燈上的條碼。
以上就是百度發明的交通燈識別方法，通過在交通燈上形成條碼，無人駕駛車輛在行駛過程中實時採集圖像，可識別所採集圖像中是否包括交通燈的條碼。這樣就可以快速準確的識別出交通燈，並根據條碼獲取交通燈表達的交通信號信息，不需要進行大量的計算，節省了系統資源，也能夠提高無人駕駛車輛的安全性和可靠性！
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（校對/holly）