理查來到中東地區後，十字軍的形勢逐步發生了逆轉，一是緣於理查能征善戰，二是緣於其高貴的身份——國王，所以他能夠成為整個十字軍當之無愧的主帥，帶領著十字軍一路從阿克打到了亞實基倫，甚至一度攻到了離耶路撒冷不到30公里的地方，在完成了對埃及方向穆斯林軍隊的封鎖後，理查只需完成此次東征的最後一步，攻占耶路撒冷，他便功德圓滿了。
後院失火
1192年春天，理查決定對耶路撒冷發動最後一擊。然後令他始料未及的是此時的英國發生了嚴重的內亂。理查得到消息，他的弟弟約翰聯合了法國國王的軍隊入侵諾曼第和英格蘭，理查領地上的部隊雖然奮力抵抗，但仍阻擋不了敵軍的進攻，希望他能儘快回國。
其實在第一次十字軍東征之時，在教皇、皇帝、國王和諸侯們的倡導下，基督教世界嚴守著「上帝的和平」，即在出兵東征期間任何人都不能侵占他人的土地，腓力二世顯然是破壞了第一次十字軍東征以來形成的慣例。當初烏爾班二世教皇定下這一條也是為了讓出征的皇帝、國王和諸侯們能夠放心地在戰場上與穆斯林廝殺，畢竟如果後院起火，那麼誰都不會專心帶兵作戰了。
腓力是在1191年的秋天回到法國的，他一回國就立馬侵占在阿克戰役中戰死的弗蘭德斯伯爵的領地，之後又把手伸向了諾曼第。腓力不擅長作戰，卻擅長謀略，如果他全心全意參與十字軍東征的話，將會是理查非常得力的助手。當然要侵占英格蘭國王的領土，以他法國國王的身份是非常不適合的，他必須要找一個代理人，而這個代理人就是理查的弟弟約翰了。
對於當時的歐洲人來說，如果腓力二世直接進攻英格蘭國王的領土，那麼當地的居民便會奮起反抗，這將會被認為是侵略行為。如果扶持其弟弟約翰，那麼當地的居民便會發生撕裂，一部分人會支持理查，一部分人會支持約翰，兩者基本會各占一半。
在得知這個消息後理查內心洶湧彭拜，陷入了深深的沉默。此時在十字軍戰場，攻占耶路撒冷只有一步之遙，只要再多一些時間，便可拿下耶路撒冷，實現東征的誓言。但是對於自己的老巢，理查不能不管不顧，如果任由腓力和約翰發展下去，他將會成為沒有領地的國王，一個有名無實的國王。
在經過一夜的思索後，第二天一早理查命令全軍向耶路撒冷進發，得知命令的全體十字軍官兵歡聲雷動，參加十字軍的還包括了一部分的朝聖者，當他們聽到「耶路撒冷」這個詞的時候都激動地難以言表。理查帶領十字軍先回到了雅法，然後從雅法進軍耶路撒冷。此前十字軍已經攻占了雅法到耶路撒冷路途三分之二的地方，因此從雅法進攻耶路撒冷，後勤保障是沒問題的。
但與此同時，理查與薩拉丁之間的談判也秘密地展開了。
一路打一路談
此時理查的實際想法是儘快回國，他想乘著在軍事上占優的情況下與薩拉丁達成協議。畢竟戰場上要不到的，談判桌上也同樣要不到，只有在戰場上占優，談判桌上才能談到對自己有利的條件。雖然此時十字軍離耶路撒冷只有一步之遙，即便理查率軍攻占了耶路撒冷，但也不是攻占了耶路撒冷就能完事的。
在攻占了耶路撒冷之後，薩拉丁的勢力依然存在，理查還要繼續守住耶路撒冷並經營其周邊地帶，這將會是一個漫長的過程，非一朝一夕所能完成。此時薩拉丁還不知道英格蘭發生的變故，在薩拉丁不知道的情況下與之談判，再從軍事上威懾薩拉丁才是上上之選。
理查派出了伊柏蘭負責談判，薩拉丁也同意繼續談判。薩拉丁提出的第一個要求就是歸還亞實基倫，理查拒絕了這個要求，此時理查的部隊已經到達了拉姆安拉。理查到達拉姆安拉並不是只是行軍到了拉姆安拉，而是一路上不斷地擊敗穆斯林軍隊，一路打過來的。此時正值適合作戰的初夏，理查的部隊一路行進，於6月11日到達了拜特努巴，很快就攻到了距離耶路撒冷只有15公里的地方，甚至都已經能看到耶路撒冷了。
在理查一路行軍的過程中，與薩拉丁的談判也沒有中斷過。此時的薩拉丁見理查來勢洶洶，已經在耶路撒冷做好了以一切的準備，不過他還是希望理查不要攻過來，畢竟理查的十字軍在氣勢上遠遠蓋過了他，一旦打起來薩拉丁自覺勝算不大，而且一旦真的丟了耶路撒冷，薩拉丁多年所建立的帝國就可能會面臨土崩瓦解的情況。
這次談判比較順利，薩拉丁也沒有提出要回亞實基倫的條件，而是維持現狀，這個條件理查非常滿意，便於7月5日撤軍了。之後雙方的進一步談判在友好的氛圍下舉行，核心便是耶路撒冷。對於薩拉丁來說要他放棄耶路撒冷是不可能的，但對於理查來說，他也想通過談判獲得耶路撒冷，雙方就耶路撒冷問題僵持不下，理查感到談判不能繼續下去便中止了談判，他的下一步行動是前往阿克，此時剛剛成為耶路撒冷國王的香檳伯爵亨利正在那裡招兵買馬，理查打算與亨利一起從阿克回到雅法，走的時候他沒有帶走妹妹和妻子。
得知理查行蹤的薩拉丁感到這是一次出兵的好機會，於是便帶領大軍直奔雅法而來。
雅法的對決
薩拉丁的部隊人數超過了2萬人，當他到達雅法的時候理查還沒有回來，城內還沒有能夠擔當防衛的大將。留在雅法的伯利恆主教只能致信薩拉丁，希望能在7月31日之前停戰4天，薩拉丁同意了，因為他估計4天內理查是不可能回到雅法的。
但理查還是做到了，他走海路於7月31日黃昏時分到達了雅法港，而此時薩拉丁的大軍已經從陸地的三個方向圍困住了雅法，正準備次日發動總攻。而此時由亨利率領的十字軍主力部隊還在凱撒利亞，雅法城內的守軍並不多，只有54名騎士、400名弓兵以及來自比薩和熱那亞的1000名水手，總人數不過1454人。由於船隊並沒有運回馬匹，即便是在54名騎士中能乘馬作戰的也就只有17人，其中還包括理查本人，面對著城外超過2萬人的薩拉丁大軍，理查可謂是命懸一線了。
於是被後世稱為「雅法城下之戰」的戰役開始了。理查全軍背對著城牆迎戰薩拉丁大軍。沒有馬的37名騎士作為步兵參戰，這些最能作戰的人員，部署在最前端的兩側，包括400名弓兵在內的1400人全部身著騎士鋼鐵製成的鎧甲組成戰線。弓兵以外的全體步兵，每人配備兩桿長槍，兩手各拿一桿。理查的這一戰術非常類似於凱撒在法薩盧斯戰役中使用的戰術，用步兵擋住騎兵的衝擊，不過這需要步兵有相當的勇氣才能完成。
此外理查的弓兵並不是對空放箭，而是在敵軍接近時以水平方式射擊敵軍，這些都是理查從英格蘭帶來的弓兵，他們最大的特點就是非常有準心。在大部隊的後方是包括理查在內的17名騎士，並著馬頭排成一排。
8月1日清晨，戰役開始了。薩拉丁親自在本軍陣地後方指揮，在薩拉丁大軍的前列，戰鬥以穆斯林慣用的方式——箭矢如雨點般射向敵陣。不過這樣的戰術對於理查的部隊來說也造成不了多少殺傷，這些箭都被十字軍身上的鋼鐵鎧甲擋了出去。
在放完箭後，薩拉丁的騎兵發起了衝擊。見到薩拉丁的騎兵衝來，理查的步兵用槍組成了長槍陣抵擋對方騎兵的衝擊。與法薩盧斯戰役一樣，馬在遇到障礙物的時候都會本能地停下來，任憑騎手如何抽打馬匹，馬也不肯前進一步。正當這些騎兵在長槍陣前猶豫不前的時候，理查的弓兵開始了精準的點射，穆斯林騎兵紛紛載下馬來。而沒有配備馬匹的騎士們也發揮了他們老辣的戰力，利用手上的長槍擊殺衝上來的敵軍騎兵。堅守陣地的步兵堅定地貫徹著理查的戰術，不離開陣地一步，即便敵軍潰逃也不去追擊敵軍。
理查閒庭信步地在陣地前來回指揮作戰，不斷地鼓舞著全軍的士氣，士兵們也奮勇作戰，將一批批衝上來的穆斯林士兵擊倒。薩拉丁眼睜睜地看著部隊進攻的速度放慢了下來，一開始進攻的勢頭非常大，隨著戰事的進行，進攻的勢頭也逐漸衰減。
最終薩拉丁下令全軍撤退。臨走的時候薩拉丁給理查留下了禮物——身著華麗戰衣的兩匹高頭大馬，理查欣然接受了薩拉丁饋贈的禮物，畢竟對於武將來說就沒有不愛好馬的。根據伊斯蘭的歷史記載，薩拉丁之所以退兵是深深為理查所布下的陣型所折服。
講和
雅法之戰2天後，亨利帶著十字軍主力部隊到達了雅法，理查與薩拉丁之間的談判也在戰後第二天開始重啟。其實打到這個時候，雙方都已經沒有什麼好遮掩的了，理查非常誠懇地給薩拉丁寫了封信，表示願意放棄亞實基倫，並與其講和。
薩拉丁在看過理查的信後，也有了講和的意願，他當著全體埃米爾宣布了理查的來信，表達了自己講和的意思。不少埃米爾當場表示反對，他們認為時間是屬於穆斯林一邊的，只要拖延的時間夠長，理查也遲早會離去。薩拉丁問眾埃米爾「如果我死了，誰能集結伊斯蘭的軍隊呢？」
當時薩拉丁已經54歲了，而理查只有35歲，換句話說如果拼時間的話，時間並不屬於薩拉丁而是理查。埃米爾們一開始認為只要簽訂停戰協議就行了，但經薩拉丁這麼一說，也基本同意簽訂和約，相對於停戰協定來說，和約更難撕毀。
為儘快達成和約，薩拉丁派出了他的弟弟阿拉迪爾作為全權代表到理查陣營負責談判。理查非常禮貌地接待了阿拉迪爾，在此次雅法之行中，阿拉迪爾帶上了自己12歲的兒子。
這位少年引起了理查的注意，他知書達理且健康活潑，理查對這位少年甚是喜愛，便冊封他為騎士，還將自己的寶劍贈予了這位穆斯林少年。而這位穆斯林少年便是37年後第六次十字軍東征時期的蘇丹阿爾●卡米爾。有趣的是，第六次十字軍東征以談判開始，以談判結束，或許這位少年的宿命就是負責談判的吧。
經過一番磋商，雙方達成如下協議：
1、耶路撒冷歸穆斯林一方所有，同時穆斯林統治者保證前往耶路撒冷朝聖所有基督徒的安全；
2、薩拉丁承認從推羅到雅法及其周邊地區為十字軍所控制；
3、從事經濟和民事活動的穆斯林在十字軍國家有自由往來的權力。
最後是關於亞實基倫的歸屬問題，經過一番交涉，薩拉丁最終放棄。雙方還約定在1192年達成和議後交換手中的全部俘虜。9月2日，雙方在和約上蓋上了印章，和約正式生效，至此第三次十字軍東徵結束。
此次十字軍東征，首先由「紅鬍子「腓特烈一世發起，英格蘭國王理查與法國國王也分別組織了自己的軍隊參與到了此次東征中來。本來此次東征的主角應該是兵力強大的腓特烈一世，但由於他在小亞細亞意外身亡，導致十字軍的主角變成了英格蘭國王「獅心王」理查。雖然此次十字軍的東征沒有達成預期的目的收復耶路撒冷，卻挽救了岌岌可危的十字軍國家並與穆斯林實現了較長時期的和平直到1218年。
此次東征主角之一的薩拉丁於和約簽訂的第二年，1193年3月4日去世，終年55歲，他死的時候理查離開巴勒斯坦不到5個月。
理查回國
和約簽訂後，理查於10月初到達了阿克，他留下了300名騎兵和2000名步兵送給了耶路撒冷國王亨利，大部分部隊經直布羅陀海峽返回國內，自己帶著少量的兵力於10月9日離開了阿克。謹慎的薩拉丁一直留在耶路撒冷觀察著理查的動向，在確定理查離開後才解散了軍隊。
當理查還在阿克的時候就得知腓力和約翰的軍隊此時正在馬賽和熱那亞港，因此理查決定從希臘經亞得里亞海北上威尼斯，橫穿歐洲大陸返回倫敦。一路上理查喬裝打扮成了聖殿騎士團的人員，由於聖殿騎士團在歐洲威望很高，所以一路上理查也沒有遇到什麼阻攔。
在理查進入亞得里亞海後遇到了風暴，他所乘坐的船隻觸礁沉沒了，跟隨他的大部分士兵或溺死或失蹤，理查只帶著幾名部下漂流到了岸邊，之後雇了一條小船繼續航行。但這條小船也最終擱淺，無奈之下理查只得在里雅斯特附近上岸，不幸的是他們上岸的地方不是威尼斯而是奧地利公爵利奧波德的領地。上岸後理查一行人最終在維也納附近的一個酒店被人認出，理查被巡邏的士兵抓住送往了利奧波德公爵的宮殿，之後被軟禁在了一個城堡里，這一天是1192年12月11日，距離理查離開阿克2個月。
先行出發的其他人順利抵達倫敦後，得到了理查去向不明的消息。不過一個偶然的機會理查將自己被利奧波德公爵囚禁的消息傳了出去，利奧波德作為公爵來說畢竟不能公開囚禁一個國王，消息傳出去後，他也只得帶著理查來到了神聖羅馬帝國皇帝亨利六世那裡。此時腓力二世已經與亨利六世聯手對付理查，對於腓力二世來說，他絕不能讓理查回到英格蘭，不然以理查的作戰能力，自己當然不是他的對手，所侵占的土地自然會被理查再打回來。
但是要囚禁一個國王需要有一個正當的理由，亨利六世找了半天也找不到什麼理由來囚禁理查，最終在英格蘭方面與亨利的交涉下，亨利同意在支付贖金後釋放理查。理查的母親埃利諾爾便將自己的珠寶首飾全部變賣，又發動了眾貴族和主教全體出資才湊齊了贖金贖回了理查。
理查歸國後的命運
1194年3月，被囚禁了一年三個月的理查最終回到了英格蘭，在旅途中得知薩拉丁逝世的消息，理查也不禁感嘆如果他還能在中東繼續作戰，此時應該已經收復耶路撒冷了。回到英格蘭的理查受到了民眾們的熱烈歡迎，「獅心王」的稱號此時已經響徹整個歐洲大地，理查在中東英勇作戰的事跡也成為了英格蘭家喻戶曉婦孺皆知的傳奇。
之後理查便與腓力二世開戰了，腓力二世自然不是英勇善戰的「獅心王」理查的對手，經過幾年的戰爭，理查將腓力侵占的九成領土重新奪了回去。不幸的是理查在1199年攻打腓力控制的沙呂城時被一支利箭射中了右肩，這支利箭是從一部弩機上射出的，其速度和殺傷力超過了一般的弓弩，利箭射穿了理查的鎧甲，也奪去了他的性命。1199年4月6日理查逝世，終年41歲。
理查的遺體被運往英格蘭，他死後頭部被埋在普瓦提埃的修道院，心臟保存在諾曼第的魯昂大教堂，身體的其他部分則埋在了安茹的一所修道院內。死後將自己的遺體分開埋葬，是為了宣誓他對各個領地的所有權。到了19世紀英國為理查製作了一尊騎馬銅像，到威斯敏斯特宮開會的英國國會議員都會在門口瞻仰獅心王理查一世的颯爽英姿，英國人對理查的喜愛可見一斑。
由於理查死後無嗣，繼承英格蘭王位的是史稱「無地王」的約翰，在他就任英格蘭國王的17年間將兄長理查從法國國王腓力二世手中奪回來的領地悉數喪失。
最後要提及的是，理查自製的金色底上繡的三頭獅子的紋章，直到今天都是英國國王的紋章。