中國數千年歷史，除了元朝將高麗廢成「征東行省」外，漢朝設立漢四郡，唐朝有安東都護府等，但一直沒有完全占領過朝鮮半島。主要原因是：
第一，朝鮮自然條件不好，吞併的成本與收益不成正比；第二，清朝承襲明朝的制度，也想建立宗藩體系，滅了朝鮮必然引起其他藩屬國的恐懼。
朝鮮半島狹長，且山地眾多交通不便，如果占領必然要耗費大量人力物力與兵力，另外，半島上物產並不豐富，糧食尚且不能自給自足，因此，占領它並不划算。
中國的「華夷之辨」下的朝貢體系，對稱臣納貢的藩屬國，一向不干涉其政治，反而在其有困難時出面保護，清朝想繼承明朝的正統地位，當然也不能主動打破這個體系，即便兩次攻占朝鮮，也沒滅了朝鮮。
晚清時代，清朝重臣袁世凱也曾提議將朝鮮廢國置省，但被駁回了。。。
中國古代的疆域邊界其實很不穩定，經常發生變化。大部分邊疆都是羈縻狀態。 或者用宋、元、明、清幾個王朝的制度講叫土司制度。就是封當地少數民族首領以爵位，承認一些部落中的貴族，使他們稱臣。很多地方中央政府根本沒有進行過有效管理的行政管理，至於那些部落的勢力範圍有多大，很難考證，比如你所說的庫頁島就是這個情況。你給出的那張疆域圖看看就好了，明宣宗的疆域就比永樂小了不少。這些地方土司有自己獨立的兵權財權，中央王朝式微的時候，或者自己足夠強大的時候，人家說反就反。如：南詔，西夏，後金。萬曆三大征規模最大的播州之役，就是貴州土司楊應龍反叛引起的。明朝動員二十多萬軍隊才平定了叛亂，播州楊氏在當地割據七百多年，歷經唐五代宋元明，你看都到了萬曆朝，連貴州都尚未完全統治，妄談管理庫頁島，征服朝鮮。
一個王朝的疆域其實和前朝有很大關係。新王朝不僅會繼承吸收前朝的制度，疆域也是如此。比如唐朝與南詔議和，北宋也承認大理的獨立地位。元朝沒有統治西域，明朝也不會發兵攻打西域，所以後來清朝因平叛重新掌控那片土地才會命名為新疆，顧名思義新的疆土。而自秦始皇以來，歷代對朝鮮半島的統治時間太短了，隋唐自視繼承漢晉，故屢次發兵遼東，欲恢復舊土。但唐朝與新羅的戰爭失利，失去對大同江以南的朝鮮半島的控制之後，朝鮮的獨立地位就確定了。五代，宋(不和朝鮮接壤)，遼，金和元均未再次建立對朝鮮半島的完全統治，都是當成屬國。取元代之的明，和後來的清朝自然沒有理由去征服朝鮮。
其實與其征服朝鮮倒不如征服越南法理性來得強，畢竟中央王朝對越南進行了上千年不間斷的有效統治。所以你可以看到自越南脫離南漢獨立之後，北宋元明都有趁越南內亂進攻越南的行為。因為有前朝殷實的統治法理可依。明成祖還成功過一次，成功統治北越二十年。可惜此時越南已經出中國獨立出去近五百年，法理雖在，但民心不在。如果元朝能像征服大理那樣征服越南，相信今天的歷史會很不一樣。