古人的內衣最早稱為「褻(xiè)衣」。「褻」意為輕浮、不莊重，可見古人對內衣的心態是迴避和隱諱的。中國內衣的歷史源遠流長，最早見於先秦時期。《禮記·檀弓下》記載：「季康子之母死，陳褻衣。敬姜曰： 婦人不飾，不敢見舅姑。將有四方之賓來，褻衣何為陳於斯？ 命徹(撤)之。」
兩漢時期內衣稱「抱腹」、「心衣」，兩者的共同點是背部袒露無後片，質地多用平織絹，圖案多以愛情為主題。魏晉南北朝時期的內衣稱為「兩當」，它有前後兩片，既可擋胸又可擋背，材質多為色彩豐富、內有襯棉的織錦。
唐代出現了一種無帶的內衣，稱為「訶子」，訶子常用「織成」(一種名貴織物)為面料，挺括而略有彈性，穿時在胸下扎束兩根帶子即可。
自宋代開始，女子有了束胸的習慣。此時內衣上可覆乳下可遮肚， 用紐扣或帶子繫結，整個胸腹全被掩住，因而又稱「抹肚」。
元朝內衣稱「合歡襟」，由後向前系束是其主要特點，胸前用一排扣子系合，或用繩帶等系束。合歡襟的面料用織錦的居多，圖案為四方連續。
元代合歡襟
明代內衣稱「闌裙」，外形與背心相似卻為開襟，兩襟各綴有三條襟帶，肩部有襠，襠上有帶，腰側有系帶，可起到調節腰部的效果。
清代內衣稱「兜肚」，一般做成菱形。20世紀二三十年代，兜肚演變成小馬甲，面料以棉、絲為主，形制窄小，通常用對襟，襟上施數粒紐扣，穿時將胸腰裹緊。小馬甲進一步發展並吸收了西方的某些特點，便成了現在的胸罩。