在衛青霍去病的遠征中俘虜了大量匈奴人，這些人中有權貴也有平民。漢朝君臣沒有聖母病，不養廢物和反賊。所以匈奴俘虜構成的屬國騎兵，是漢朝軍隊的重要組成部分。
屬國騎兵的理論提出者是賈誼，他在漢文帝時就提出招降匈奴人補充漢軍的建議，做法是讓匈奴人以千人（千戶）為單位，形成自己的屬國為漢朝賣命。晁錯也認為這個方法可行，他認為可以把匈奴騎兵的素質優勢和漢朝的裝備優勢結合起來，打造一隻強大的帶路武裝，遠征匈奴。漢文帝、漢景帝聽取了這些建議，用重金和爵位收買投降的匈奴首領，但由於人數有限，漢武帝以前並沒有強大的屬國騎兵部隊。
真正的轉折點出現在公元前121年，霍去病在那一年發動了河西之戰，幹掉匈奴騎兵3萬餘人，讓單桓王、酋塗王及相國、都尉等2500名匈奴貴族軍官投降，僅抓獲的王爺就有5個、王子也有59人。河西之戰打得匈奴元氣大傷，丟掉了河西風水寶地的渾邪王、休屠王也被單于勒令奪回河西，否則就殺他們全家。渾邪王、休屠王眼看打不過霍去病，只好帶著近4萬部眾投降。他們的部眾被安置在六郡（隴西、天水、安定、北地、上郡、西河）和新設立的張掖郡中，形成了西漢匈奴七屬國，七屬國的騎兵就被叫做屬國胡騎。
西漢屬國騎兵就像晁錯設想的那樣有匈奴遊牧騎兵的奔襲優勢，還有漢軍的裝備優勢，在裝備和戰術上都有很大的進步。霍去病去世後，漢武帝專門給他的陪葬品中就有屬國玄甲，可以看出屬國騎兵在裝備上已經和西漢騎兵毫無兩樣。屬國騎兵平時歸所屬郡的屬國都尉管轄，也負責保護漢朝的邊界，在戰時則跟著大將出擊，充當帶路黨。
屬國騎兵的生活和草原上相比有了很大提高，他們的裝備也遠遠超過以前的同胞，因此在忠誠方面沒有問題。趙破奴就帶著屬國騎兵深入匈奴腹地，想在匈奴左大都尉的幫助下幹掉匈奴單于，結果吃了敗仗。趙破奴本人被俘，屬國騎兵也不得不投降。但這群吃慣了漢朝小米的傢伙很過不慣草原生活，他們在三年後聯絡了蘇武的副手，準備抓且鞮侯單于的老娘跑路。李廣利也帶著2000屬國騎兵（估計當時的屬國騎兵只有六七千人）和匈奴大戰，屬國騎兵在數百人戰死的前提下依舊沒有投靠自己的親戚們。
漢室
還有一部分匈奴騎兵因為技戰術高超被直接選進了北軍，形成了胡騎校尉和長水校尉（他們的居住地自然也是長安、洛陽附近），是北軍騎兵的主力之一。歸降匈奴人中的人生贏家當屬金日磾，他是投降漢軍的休屠王太子，在漢朝卻成了顧命大臣，家族裡高官輩出，在兩漢「金張」就是世家名門的代名詞。
在東漢屬國騎兵規模繼續擴大，數量達到17個，還增加了烏丸騎兵等品種。兩漢屬國騎兵戰績輝煌，忠誠度也不錯，是民族政策成功的典範。
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