齊釐公有三個兒子，公子諸兒、糾和小白。齊釐公死後，太子諸兒即位，是為齊襄公。
公子糾是魯女所生，管仲、召忽輔佐他。公子小白是衛女所生，齊釐公委派鮑叔牙輔佐。鮑叔牙稱病不出，因為他認為"知子莫若父，知臣莫若臣"。國君知道小白將來沒有希望繼承君位，又認為他沒有才能，才讓他輔佐小白。管仲了解了內情後，勸鮑叔牙說:"全國人因厭惡公子糾的母親，以至於不喜歡公子糾本人。反而同情小白沒有母親。公子諸兒雖然居長即位，但品質卑劣，前途還不可知。將來統治齊國的，非糾即白。小白雖然沒有公子糾聰明，但有遠慮。不是我管仲，無人理解小白。公子糾即使立得為君，也將一事無成。到那時不是你鮑叔牙來安定國家，還有誰昵？"鮑叔牙聽從管仲的意見，出來接受任命竭盡心力侍奉小白。
後齊襄公與其妹文姜(魯桓公的夫人)私通，醉殺魯桓公，管仲和鮑叔牙都預感到國內將發生大亂，齊襄公的弟弟怕禍及自身，都逃齊國，管仲、召忽奉公子糾出奔魯，鮑叔牙奉小白出奔莒國。齊釐公同母弟弟生有公孫無知，深得齊釐公寵愛，衣服丶禮數、和世孑享有同樣待遇。齊襄公登基後，廢除了公孫無知特殊權利，卻被懷恨在心，於公元前686年，勾結大夫反叛，闖入宮中殺死齊襄公，自立為君。