女王的這次垂死事件加深了議會和樞密院的焦慮，這使得女王被頻繁催婚。她一次又一次地以拖延性質的承諾和投其所好的保證表示自己會為子民考慮。而在結婚問題上，達德利和其他所有人一樣不了解女王的心意。現在達德利成為樞密院成員之一，1564年伊莉莎白將他封為萊斯特伯爵，而女王曾經一度拒絕將這個爵位賜予他。如今進入行政和立法機構的達德利擁有了他之前缺少的政治影響力。
如果女王希望通過這種方式讓達德利成為她的喉舌，在政治問題上替她發聲，那么女王就要大失所望了。達德利有自己的信條，而這些信條未必總是和他的女王保持一致。除繼承權問題之外，政界還有另外兩個重要議題——宗教信仰政策和日益強大的西班牙勢力。這兩個問題緊密相關，因為教皇期望讓天主教重新控制英格蘭，而腓力二世則借著捍衛「真正信仰」的名頭，決心不擇手段在伊莉莎白的王國重新恢復天主教。
腓力二世的手段包括製造叛亂、設計暗殺和進行軍事干預。而達德利的施政方針中也有相似之處。他支持國內教會中進一步改革的勢力（清教徒們），在外交關係上則日益表現出干涉主義傾向，他認為在腓力的天主教改革運動的威脅下，英格蘭應當向歐洲大陸的新教勢力尋求幫助。而這些方針全部與女王的意思相悖，她不喜歡清教徒，同時厭惡任何和戰爭有關的想法。
達德利還和多數顧問大臣們一樣，認為伊莉莎白應當結婚並生下孩子。然而，倘若伊莉莎白真的結婚，無論如何都會對他的地位和政治影響力產生一定影響。在他看來，最好的解決方法就是讓伊莉莎白嫁給他，而朝臣中對這一做法的反對聲音也逐漸平息。女王的大部分朝臣逐漸厭倦了和達德利爭風吃醋，願意接受達德利成為女王的配偶，只要能解決繼承權危機。羅伯特採取了多次堅定的求愛行動，只為讓女王下定決心和自己結婚。
他這一系列行為在1575年迎來了最高潮，他在凱尼爾沃思的城堡舉辦了為期三周盛大豪華的招待活動。在最後的結束宴會上，達德利特意為伊莉莎白舉辦了包括假面舞會、水上盛會、詩歌朗誦、唱歌、演講在內的一系列活動，這些活動中的人物來自西方神話，演出有一個共通的主題——幸福的婚姻生活。而這場奢華表演行為選錯了主題：伊莉莎白現在仍決心保持童貞女王的身份。她天性謹慎。在她眼中，婚姻將給自己帶來諸多不利——失去獨立、政治風波、朝廷上政治力量對比改變。而在伊莉莎白眼中，達德利展示的迷人誘惑遠遠不能彌補這些風險。
除了個人的政治野心，達德利急於解決這個問題還有別的原因。他和女王的關係就像一副日漸嵌入皮肉的黃金枷鎖，女王拒絕和另外一個女人共享他。達德利和女王一樣都無法結婚，這就意味著性挫折和無子。這麼一來，達德利家族的血脈註定無法延續。他也曾有過地下戀情，其中一次是和道格拉斯·霍華德夫人，這場戀情讓達德利有了一個私生子。1578年，達德利的另外一個情人埃塞克斯伯爵夫人萊蒂絲·諾利斯懷孕，而她則堅持要求和達德利結婚。女王相當惱火，她拒絕讓萊蒂絲進宮，同時將羅伯特困在宮中。這是另外一個埃米·羅布薩特的故事。
此時的英國正不可避免地走向危機。1570年，教皇庇護五世決定將異教徒英國女王開除教籍，同時解除天主教臣民對女王的服從義務。與此同時，羅馬教廷在佛蘭德的杜埃訓練了一批神父，秘密派往英國，煽動拒不參與英國國教禮拜儀式的人對女王進行反叛。有人多次密謀除掉伊莉莎白，讓蘇格蘭女王瑪麗成為英國女王。
1572年，達德利的宿敵——諾福克公爵因參與密謀行動被處死。而此時的歐洲大陸政治宗教之戰爭肆虐蔓延。腓力二世試圖強行鎮壓荷蘭新教民眾。1572年發生了一場駭人聽聞的聖巴塞洛繆日大屠殺，期間5000—10000名加爾文教徒被殘忍殺害。伊莉莎白的大部分顧問大臣都認識到，英格蘭無法在這場紛爭中獨善其身，女王和國家的安危需要軍事干預保證。而決策層中不能也不會讓這件事發生的關鍵人物就是伊莉莎白，達德利五次三番的請求都被伊莉莎白駁回。1584年，達德利在發起簽署《結盟書》行動中扮演了重要角色，結盟的是一群忠心耿耿的英國人，他們都願意為了一場行動獻上自己的生命——一旦女王被暗殺，他們將對犯罪者以及試圖從中獲利的外國統治者進行報復。第二年，多次改變主意推脫躲避後，女王終於同意讓達德利帶兵前往荷蘭，支援新教運動。
荷蘭軍事行動並沒有讓達德利功成名就。他發現自己在女王和荷蘭國會之間進退兩難。接連數月的戰爭似乎將無休止地進行下去，達德利在樞密院的缺席導致自身在國內政治地位的削弱。然而伊莉莎白從未動搖過對她親愛的達德利的信心。1588年，西班牙無敵艦隊駛入英吉利海峽，一場入侵迫在眉睫之時，女王從未想過讓其他任何人代替她指揮集結在蒂爾伯里的軍隊。女王現身在軍隊中，並且發表了那場著名的「雖為女兒身」的演說。人們經常引用這場激動人心的演說，但是演說的最後一部分卻很少引起人們的注意。
「我的海軍中將將替我出征，我從未有過比他更高貴更優秀的臣民，我毫不懷疑你們會服從他的指揮，憑著你們的團結一致，憑著你們在戰場上的勇氣，不用多久，我們將大勝上帝之敵、祖國之敵、我國人民之敵！」
這幾句對羅伯特的認可之語幾乎可以作為他的墓志銘。羅伯特在短短不到四周的時間內迅速離世，死因很有可能是瘧疾。沒有很多人悼念他的離去，但是最傷心的無疑是他的女王——那個最懂他的人。