工尺譜是我國傳統的記譜方法，約產生於隋唐時期，因為用「工」、「尺」等字記錄和書寫唱名而得名。工尺譜與許多重要的民族樂器的指法和宮調系統聯繫密切，在民間的歌曲、曲藝、戲曲、器樂等藝術形式中都有廣泛的應用。它的歷史悠久，在敦煌千佛洞發現的後唐明宗長興四年（933）寫本「唐人大曲譜」，其所用的譜式是唐以來的燕樂半字譜，這是工尺譜最早的前身。後來宋代的俗字譜，如南宋姜夔《白石道人歌曲》所用的旁譜、張炎《詞源》中的「管色應指字譜」、陳元靚《事林廣記》中的「管色指法譜」等，已經開始一步步朝著工尺譜發展。到明清時期，工尺譜最終成型並在民間和藝術界通行。
工尺譜最初可能是由某種管樂器的指法符號演化而成的，由於它流傳的時期、地區、樂種都有所不同，因而所用的音字、字體、宮音位置、唱名法（即首調或固定調）等也各有差異。一般說來，通行的工尺譜所用的譜字有10個，與北宋以來沈括的《夢溪筆談》、陳暘的《樂書》以及《遼史·樂志》等書所記載的相同。如陳暘《樂書》「觱篥」條注說：「今教坊所用（觱篥），上七空（即前七孔）、後二孔，以五、凡、工、尺、上、一、四、六、勾、合字譜其聲。」在這10個譜字中，「六」字為「合」字的高八度，「五」字為「四」字的高八度，所以上述10個譜字其實只是八聲。此外，「四」（或者「五」）、「一」、「凡」、「工」等譜字，除了表示自身的樂音之外，還兼表示比它們高半音或低半音的樂音，表示高半音時，加「上」或「高」，表示低半音時則加「下」。例如，「下四」就表示比「四」低半音，「高四」則表示比「四」高半音。這樣，這些樂音連同上面說到的八聲，與十二律的各聲一一對應：
黃鐘——合
大呂——下四
太簇——高四
夾鍾——下一
姑洗——高一
仲呂——上
蕤賓——勾
林鐘——尺
夷則——下工
南呂——工
無射——下凡
應鐘——高凡
黃鐘清——六
大呂清——下五
太簇清——高五
夾鍾清——緊五（「緊五」今作「乙」）
按後來通行的工尺譜字為上、尺、工、凡、六、五、乙，相當於現在簡譜記法中的do、re、mi、fa、sol、la、si，其高八度譜字最後一筆上挑，或加單人旁來表示，如「上」字的高八度為「仩」；高兩個八度的譜字則最後一筆雙挑，或加雙人旁。其低八度譜字除了「六」寫成「合」，「五」寫成「四」，「乙」寫成「一」外，其餘各譜字均以最後一筆向下撇表示；低兩個八度的譜字則最後一筆向下雙撇。
工尺譜的傳統書寫方向是豎行由上向下，自右而左，也有仿照簡譜的樣式橫行自左向右書寫的。