中國古代民族樂器的發展歷史悠久，種類繁多，最早可上溯到距今7000~8000年的上古時期。1931年在山西萬泉縣荊村曾出土三個石器時代的陶塤，其中一個呈球狀，頂端有一個吹孔，塤體有兩個孔，能夠奏出三個音。20世紀70年代在浙江餘姚河姆渡遺址又出土了古哨，這種古哨用禽類的肢骨製成，長度在6~10厘米之間，有1~3個孔，能吹出動物鳴叫的音調。由此可以推斷，早在周代以前，先民對音高已有明確的概念，在樂器製作上也達到了相當高的水平。據文獻記載，周以前的樂器就有鼓、鍾、哨、塤等20多種。樂器的發展是和生產勞動有著密切關係的。據《呂氏春秋》記載：「擊石拊石，百獸率舞。」先民在長期的勞動過程中，發現某種石制的片狀工具能夠發聲，於是就發明了磬這種樂器，並化裝成百獸的樣子舞蹈。另外，在漁獵時期，人們用動物的皮製成鼓。
隨著生產力的發展，中國社會進入銅器時代，殷商時人們已經掌握了很高的冶鑄技術，石磬逐漸被金屬的鐘所取代。商代以來的鐘大都是銅製的，一般由大小3枚組合起來，稱為編鐘，是依據一定音列組成的旋律樂器。鐘不僅作為樂器使用，同時也是統治者名分、等級和權力的象徵，常常與鼎並提，稱為「彝器」或「重器」。此外，隨著農業、手工業的發展，出現了養蠶繅絲技術，弦樂器如琴、瑟等隨之產生。《詩經》裡已有關於琴瑟的記載：「琴瑟在御，莫不靜好。」古琴在周朝時就已經普遍流行，常與瑟合奏，並用於伴奏，到漢末琴大體上定型。瑟則在周代時已經基本定型，並且廣泛用作聲樂伴奏。目前考古發現的最早的瑟是湖南長沙瀏城橋一號楚墓出土的，約為春秋晚期（或戰國早期）製品。
春秋戰國時期，樂器得到進一步發展。《戰國策》中記載：「臨淄甚富而實，其民無不吹竽、鼓瑟、擊築、彈琴。」這說明當時民間器樂演奏活動十分盛行。與此同時，宮廷音樂也發展形成了龐大的樂隊編制。在湖北隨縣開掘的曾侯乙大墓（戰國初期，公元前433年）中，共出土古樂器124件，根據它們安放的位置，基本可以推斷出當時一個諸侯國君在宮廷生活中享受雅樂時的情景。曾侯乙大墓的發掘，使我們見到了幾千年前的古代樂器，這座地下寶庫為我們研究中國古代音樂史提供了珍貴的材料。
秦漢以來，除了對原有的樂器進行改進和發展外，又不斷有新的樂器出現。在秦代，勞動人民創造出一種直柄、圓形音箱，豎抱演奏的彈撥樂器，叫做「弦鞀」。到漢代，烏孫公主遠嫁昆彌時（公元前105年前後），樂工在弦鞀的基礎上融合了琴、箏等樂器的形制，創造出一種直頸長項、圓形音箱的樂器，後世稱為漢琵琶。晉代「竹林七賢」之一的阮咸因擅長演奏這種樂器而聞名於世，後人據此稱漢琵琶為「阮」或「阮咸」。漢武帝時，出現了一種與瑟類似的彈撥樂器，稱為箜篌。南北朝時（公元4世紀），隨著與西域文化交流的日益頻繁，外來樂器不斷傳入。有一種曲項短頸的琵琶經由絲綢之路傳入中原，稱為「曲項琵琶」或「龜茲琵琶」。這期間還有一種五弦琵琶傳入，這兩種從西域傳入的琵琶統稱為「胡琴」。漢武帝時，張騫出使西域後傳入了橫笛；漢靈帝時，豎箜篌也從西域傳入，稱為胡箜篌。這些外來樂器豐富和促進了我國民族樂器的發展。
隋唐是中國歷史上最強大的時期，中國古代樂器也在這時取得了重大發展，吹奏、打擊、彈撥等種類的樂器都得到保留和完善。尤其是在唐代，琵琶是當時最盛行的一種樂器，體現了瑰麗多姿、繁華多彩的盛唐氣象。琵琶也在此時出現重大改革，唐人在吸收漢代琵琶特點的基礎上，融入了曲項琵琶的特點，製作出新型的琵琶，並且改進了彈奏的方法和技術，琵琶在唐代時基本定型。唐代還有一種龍首琵琶，又稱「忽雷」。
宋代時出現了二胡的前身「奚琴」，並在中原廣泛流行，後改稱嵇琴。元代出現了以胡琴命名的拉弦樂器，這種樂器是在嵇琴的基礎上加以改進的，和嵇琴相比，胡琴的弓子發生了變化，馬尾取代了竹片，因此稱為馬尾胡琴。根據《元史》的記載和描述，當時的胡琴和現在使用的二胡已經很相近。明清以來，前代流傳下來的樂器得到進一步完善。隨著民間器樂、說唱、戲曲藝術的發展和繁榮，古代樂器得到很大的發展，不僅樂器製作日趨規範成型，種類也越來越多，其家族日益龐大。
中國古代樂器種類繁多，周代時，人們依照製造時所使用的不同材料，將樂器分為金、石、土、革、絲、木、匏、竹八種，稱為「八音」。「八音」分類法延續了2000多年，一直到清末民初才被民間興起的「吹、拉、彈、打」四大分類法所代替。四大分類法產生於民間藝人的樂器演奏實踐，它從演奏方法入手，以樂器的演奏特徵為依據和標準進行種類的劃分。這種分類方法由於通俗易懂而具有形象性，因此自近代產生以來得到廣泛的採用。按照四大分類法可以將中國古代樂器大體上劃分如下：
吹奏類樂器：塤、簫、號筒、長尖、海螺、吐良；單簧類，巴烏、笙、蘆笙等；雙簧類，笛、管子、嗩吶等。
拉奏類樂器：京胡、二胡、馬頭琴、根卡、瓦琴、鋸琴等。
彈奏類樂器：古琴、琵琶、三弦、阮、古箏、冬不拉、口弦等。
打擊類樂器：鍾、磬、銅鼓、鑼、鈸、木鼓、梆等。
編鐘
鍾是古代打擊樂器，在我國有著悠久的歷史。陝西省長安縣客省莊龍山文化遺址曾有陶鍾出土，是新石器時代晚期遺物，距今已有4000多年的歷史。商代以來的鐘大都是銅製的，一般由大小3枚組合起來，稱為編鐘，是依據一定音列組成的旋律樂器。古代單獨懸掛而且體積較大的鐘稱為特鍾，在祭奠或古樂演奏時，經常與編鐘並列，與特磬相對，多置於殿庭的東面，象徵日出陽剛之氣。
商代編鐘的甬（即鍾柄）中空，與鐘的內腔相通，鐘體飾有簡單的獸面紋（即饕餮紋），有的鑄有樂器主人的名號。演奏時，短甬的鐘一般拿在手裡或安放在座上敲擊，這種演奏方法稱為植鳴；編鐘是懸掛起來敲擊的，稱為懸鳴。
春秋末期至戰國時期的編鐘數目逐漸增多，以9枚一組的居多，如河南新鄭出土的春秋編鐘、長治分水嶺269號墓出土的春秋晚期編鐘、河南淅川下寺出土的春秋楚墓編鐘等，都是9枚一組。又有13枚一組的，如信陽長台關一號墓出土的編鐘。也有數目較多的，如曾侯乙墓出土的編鐘共計64枚，分三層懸掛。先秦的鐘呈橢圓形，紋飾日趨繁複，常鑄有銘文。敲擊其隧部（鐘體正面靠下的部位）和鼓部（鐘體側面靠下的部位），可以發出相差大三度、小三度或大二度的兩個音。一套編鐘可以構成完整的五聲音階、六聲音階或七聲音階，有的甚至12個半音都具備。
明《三才圖會》的編鐘、鎛鍾
秦代以後，歷代宮廷雅樂大多沿用圓形鍾，每一枚鍾發一音。但在西南地區多次出土的戰國至兩漢時期的編鐘，則具有少數民族風格和地方色彩，如雲南楚雄萬家垻古墓出土的編鐘，外形像鈴，斷面為核桃形，頂端有雙角；雲南晉寧石寨山古墓群和牟定福土龍村出土的編鐘，上寬下窄，平口，鐘面鏤刻浮淺的蟠蛇花紋；四川涪陵出土的編鐘，紋飾具有古代巴族文化特徵；廣西貴縣羅泊灣一號漢墓出土的鐘呈筒形，並帶有半環鈕等。反映了西南各地與中原地區在音樂文化上的密切關係。
琴瑟
琴是彈撥樂器，現代稱古琴或七弦琴，在古代又別稱綠綺、絲桐、瑤琴等。長約130厘米，寬約20厘米，厚約5厘米。一般是以桐木做面板，梓木做底板，製成內部空虛的音箱，並鑿有龍池、鳳沼兩個孔，表面塗有色漆。琴的一端有岳山支撐琴弦，岳山下有琴軫，用來調整弦的音高。琴面上的13個圓點稱為徽，用來標識弦上音位。上古時的琴有5根弦，到周朝時增為7根，由粗到細、自外向內排列，一般按五聲音階定弦，稱「正調」。演奏時右手撥弦取音，有散、泛、按三種音色變化。散聲是以空弦發音，其聲剛勁渾厚，常用於演奏曲調中的骨幹音。泛音是以左手輕觸徽位，發出輕盈虛飄的樂音，適合演奏快速華彩的曲調。按聲是左手按弦發音，移動按指可以改變音高，並能奏出滑音、顫音、揉音、漣音等裝飾音，其音圓潤細膩，有如歌聲，能夠表達豐富的情感。
古琴音域廣泛，音色變化豐富，在周朝時就已經普遍流行，常與瑟合奏，並用於伴奏，《詩經》有：「琴瑟在御，莫不靜好。」到漢末，琴大體上定型為後世通用的形制。琴一直是我國古代文化生活中很重要的樂器，漢代班固《白虎通》有：「琴，禁也，以御止淫邪，正人心也。」東漢蔡邕《琴操》有：「昔伏羲氏作琴，所以御邪僻，防心淫，以修身理性，反其天真也。」可見自古人們就把琴看做表徵道德的樂器，古琴可以說是中國古代音樂藝術的靈魂，其深邃高妙的藝術境界、精湛絕倫的演奏技巧始終傳承不斷。早在先秦時期就有許多傑出的琴家，其中著名的有師曠、師襄、孔子等，漢代有司馬相如、蔡邕、劉向等，魏晉時有嵇康、阮籍等，宋元時有郭楚望、毛敏仲等。
春秋戰國以後的2000多年來，很多樂器由於朝代的更替、時代的變遷都經歷了興衰的過程，唯有古琴一直是宮廷貴族、文人雅士的青睞之物。古琴之所以千百年來令文人墨客如痴如醉，一方面，是因為它有獨特的音色、精深奧妙的美學內涵以及強烈的藝術表現力；另一方面，是因為它具有古香古色、典雅質樸的文人氣度。宋代以後，不同地區的眾多琴家各自形成了自己獨特的藝術風格，這些不同的風格演變成眾多的琴派，每一個琴派都有自己卓越的琴家和代表琴曲。其中，最著名的琴派有浙派、虞山派、廣陵派，近代以後又出現了浦城派、泛川派、九嶷派、諸城派和嶺南派。古琴在長期的歷史發展過程中不僅形成了獨特的演奏藝術和各具特色的不同流派，而且，歷代琴師創作了大量古琴曲，著名的有《梅花三弄》、《高山流水》、《廣陵散》等，對琴曲的流傳和發展做出了貢獻，至今仍有上百種譜集傳世，其中，保存著大量古代音樂作品，有些可以追溯到唐、宋以前，具有珍貴的史料價值。
瑟是古代彈撥樂器，形狀與琴相似，但沒有徽位，通常有25根弦。在遠古的傳說中有很多關於瑟產生的記載，據說伏羲氏就是一位造樂之神，是他創造了古老的弦樂器琴和瑟。《世本》中有這樣的記載：「伏羲作琴，伏羲作瑟。」雖然此類傳說不一定真實，但《詩經》裡已有瑟的記載，其他很多資料也可以證明，周代時瑟已經基本定型並且廣泛用作聲樂伴奏。目前考古發現的最早的瑟是湖南長沙瀏城橋一號楚墓出土的，約為春秋晚期（或戰國早期）製品。近年在河南、湖北、湖南等地均發現有戰國至漢代的瑟。唐、宋以來文獻所記載的瑟和明、清宮廷所用的瑟，與周、漢時期出土實物已經有較大的差異。出土實物的瑟身是長方形，木質音箱，有四個系弦的枘，三條尾岳，一條首岳。多數為25弦，也有24弦、23弦，弦下有柱，用以調節有效弦長。
古代常以瑟和琴配合演奏，《禮記·明堂位》有：「大琴大瑟，中琴小瑟。」宋代陳暘《樂書》有：「故用大琴與大瑟配之。用中琴以小瑟配之，然後大者不陵，細者不抑，聲應相保而為和矣。」古代的宴享禮儀活動多用瑟伴奏歌唱。魏晉南北朝時用於伴奏相和歌，隋唐時用於伴奏清樂。在這之後瑟只用於演奏宮廷雅樂，民間逐漸失傳。
箜篌
箜篌是古代彈撥樂器，又叫做坎侯、空侯。主要有臥箜篌、豎箜篌、鳳首箜篌三種形制。根據唐代杜佑《通典》記載，臥箜篌是「漢武帝使樂人侯調所作，以祠太一。或雲侯暉所作。其聲坎坎應節，謂之坎侯……舊說一依琴制。今按其形，似瑟而小，七弦，用撥彈之，如琵琶也。」這裡記載了臥箜篌的來歷以及構造特點和音色效果，可以知道臥箜篌屬於琴瑟類。另一種形制的豎箜篌，漢代時從西域傳入中原。《隋書·音樂志》:「今曲項琵琶、豎頭箜篌之徒，並出自西域，非華夏舊器。」《通典》有：「豎箜篌，胡樂也，漢靈帝好之，體曲而長，二十二弦，豎抱於懷中，用兩手齊奏，俗謂之擘箜篌。」這裡也講到了豎箜篌的由來以及外形特點。鳳首箜篌的形制與豎箜篌相同，因為樂器頂端有鳳首作為裝飾而得名。鳳首箜篌唐代時自印度和緬甸傳入，在燕樂的天竺樂中使用。
箜篌盛行於漢、唐時代，在石窟壁畫、浮雕中時常可以看到。文人在詩詞中也經常描述演奏箜篌的技巧及其音樂效果。到宋代時，仍有箜篌、小箜篌、鳳首箜篌等多種形制存在。明代以後箜篌逐漸較少使用，以至於失傳。近年來人們參照古代文獻記載和現代豎琴的構造原理，設計試製了新型箜篌，以雁首作為裝飾，因此稱為雁柱箜篌。琴體高175厘米，寬85厘米，有兩排琴弦，每排44弦。兩排對應的弦同音，共44個音，按C大調七聲音階排列。
琵琶
琵琶是彈撥樂器，初名叫做批把。東漢劉熙《釋名·釋樂器》中講道：「批把本出於胡中，馬上所鼓也。推手前曰批，引手卻曰把，像其鼓時，因以為名也。」也就是說，琵琶最初是以彈奏方法而得名的。在秦代，勞動人民根據鞀的形式，創造出一種直柄、圓形音箱，豎抱演奏的彈撥樂器，叫做「弦鞀」。傅玄《琵琶賦序》中說道：「杜摯以為興之秦末，蓋苦長城役，百姓弦鞀而鼓之。」根據傅玄的解釋，這種名為「弦鞀」的琵琶起始於秦代，是修長城的人為奏悲苦之音而在原有的鞀鼓上裝弦改制而成，《舊唐書·音樂志》又稱之為秦琵琶。
到漢代，烏孫公主遠嫁昆彌時（公元前105年前後），樂工在弦鞀的基礎上融合了琴、箏等彈奏樂器的形制，創造出這種直頸長項、圓形音箱的樂器，有4弦12品位，這時才正式稱為琵琶，後世稱為漢琵琶。晉代時，「竹林七賢」之一的阮咸因擅長演奏這種樂器而聞名於世，後人就乾脆稱漢琵琶為「阮」或「阮咸」。南北朝時（公元4世紀），隨著與西域文化交流的日益頻繁，有一種曲項短頸的琵琶由西域經絲綢之路傳入中原，這種琵琶和秦漢琵琶有所不同，而且是從外域傳入，因此稱為「曲項琵琶」或「龜茲琵琶」。這種琵琶4弦4相，沒有品位，音箱呈半圓形，橫抱胸前用撥子彈撥或用手彈奏，在敦煌莫高窟中，北魏壁畫伎樂天演奏的琵琶即屬此類。這期間還有一種五弦琵琶傳入。這兩種從西域傳入的琵琶隋唐年間盛極一時，統稱為「胡琴」。
琵琶是唐代最盛行的一種樂器，體現了瑰麗多姿、繁華多彩的盛唐氣象。琵琶也在此時出現重大改革，唐人在吸收漢代琵琶特點的基礎上，融入了曲項琵琶的特點，製作出新型的琵琶，這種琵琶的音箱呈半梨形，用薄桐木板蒙面，琴頸向後彎曲，音位在4弦4相基礎上增設了10品，演奏姿勢也由橫抱改為豎彈，用手或義甲彈撥，也有仍用撥子彈奏的，但已經比較少見。琵琶的形制至此基本定型，直到清代末期，琵琶還是在4相10品至13品之間徘徊。古代除了4弦琵琶外，北朝還盛行5弦琵琶。唐代還有一種龍首琵琶，又稱為「忽雷」。此外，傈僳族有傈僳琵琶，侗族有侗族琵琶（侗語稱「必巴」），怒族琵琶稱「達比亞」。
20世紀30年代，民族音樂家劉天華汲取西洋樂器的優點和作曲技法對琵琶進行了進一步的完善和改革，變4相13品為6相13品，拓展了琵琶的音域。20世紀50年代以後，琵琶改革的力度日益加大，先後研製出6相18品、24品、25品、28品琵琶，可彈奏12個半音，可轉換18個調，進一步擴大了音域和音量，提高了琵琶的表現力。
在琵琶流傳和發展的過程中，產生了許多著名的琵琶曲目，如《十面埋伏》、《陽春古曲》、《霸王卸甲》、《月兒高》等。不僅如此，古代歷來都有描寫琵琶演奏的優秀文學作品，最著名的是白居易的《琵琶行》。
陶琵琶
羌笛
羌笛是笛子的一種。笛子是管樂器，指的是竹製直吹的洞簫。我們今天所說的笛子，是由古時候稱為「橫吹」的管樂器發展而來的。笛子被稱為吹管樂之王，從古到今一直占據著重要地位，目前我國出土最早的樂器就是笛子的前身——骨笛，據考古學家考證，這種分別在浙江餘姚河姆渡和河南舞陽新石器遺址出土的原始吹管樂器已有8000餘年的歷史。周代已經有一種竹製五孔豎笛，笛子開始加入樂器家族參加演奏。先秦時期，笛子已成為樂隊不可缺少的樂器，可見笛子的歷史很悠久。古時候製作笛子的原料，有竹、木、鐵、玉石等。現在日本奈良正倉院中尚存有我國唐代黑色雕石橫笛、象牙橫笛、斑竹橫笛和吳竹橫笛各一支。後世應用比較廣的笛子有曲笛和梆笛兩種，曲笛也稱昆笛，音色圓潤；梆笛短於曲笛，比曲笛高四度音，音色高亢、清脆。我國歷史悠久，地域廣闊，漢族和少數民族中間自古以來廣泛流行著名目眾多的橫笛，羌笛就是其中較為有名的一種。
羌笛流行於四川茂汶羌族自治縣以及黑水縣一帶的羌族聚居地區，有著悠久的歷史，漢代已經在甘肅、四川等地流行。漢代馬融的《長笛賦》中寫道：「近世雙笛從羌起……故本四孔。」由此可以推知當時的四孔羌笛有雙管與單管兩種形制。從隋、唐一直到宋、元、明各代，時常有文人墨客的詩文寫到羌笛。現在流行的羌笛，用兩支同樣長短的油竹綁在一起製作而成，管體通常削成方柱形，每支管的上端置有一竹簧片的吹管，豎吹。規格主要有17厘米和19厘米兩種。羌笛音色高亢清越，略有悲涼感，多用於喜慶豐收和逢年過節時的慶典，也用在勞動之餘的娛樂活動，少數民族地區的青年男子向姑娘求愛時，也時常用羌笛吹曲來表達愛意。