前篇說道，吳王闔閭打敗楚國，成了南方霸主。吳國跟附近的越國（都城在今浙江紹興）素來不和。公元前496年，越國國王勾踐即位。吳王利用越國國喪時期，發兵打越國，吳越兩國在攜李地方，發生一場大戰。吳王闔閭滿以為可以打贏，沒想到打了個敗仗，自己又中箭受了重傷，再加上上了年紀，回到吳國，就咽了氣。
吳王闔閭死後，兒子夫差即位。闔閭臨死時對夫差說:「不要忘記報越國的仇。」夫差記住這個囑咐，叫人經常提醒他。他經過宮門，手下的人就扯開了嗓子喊：「夫差！你忘了越王殺你父親的仇嗎？」夫差流著眼淚說：「不，不敢忘。」
過了兩年，吳王夫差親自率領大軍去打越國。越國有兩個很能幹的大夫，一個叫文種，一個叫范蠡。范蠡對勾踐說：「吳國練兵快三年了。這回決心報仇，來勢兇猛。咱們不如守住城，不要跟他們作戰。」
勾踐不同意，也發大軍去跟吳國人拼個死活。兩國的軍隊在太湖一帶打上了。越軍果然大敗。越王勾踐帶了五千個殘兵敗將逃到會稽，被吳軍圍困起來。勾踐弄得一點辦法都沒有了。他跟范蠡說：「懊悔沒有聽你的話，弄到這步田地。現在該怎麼辦？」范蠡說：「咱們趕快去求和吧。」
於是勾踐派文種到吳王營里去求和。文種在夫差面前把勾踐願意投降的意思說了一遍。吳王夫差想同意，可是伍子胥堅決反對。文種回去後，打聽到吳國的伯嚭是個貪財好色的小人，就把一批美女和珍寶，私下送給伯嚭，請伯嚭在夫差面前講好話。
伯嚭果真接受了文種的賄賂，去對吳王夫差進言：「若繼續進攻越國，必然使得勾踐殺妻滅子，焚燒宮室，與吳國拼死一戰，到時會越國上下同心，僅剩的五千人會同仇敵愾，到時會更難從中取利。」吳王夫差認為有道理，接受了越國的請和。伍子胥告誡吳王：「現在不藉此時機徹底消滅越國力量，反而又要寬恕他們，不是為以後找麻煩嗎！而且勾踐為人能堅韌吃苦，現在不消滅他，將來後悔不及！」吳王夫差不聽伍子胥之言，赦免了越王勾踐，但是要勾踐親自到吳國去。文種回去向勾踐報告了。勾踐把國家大事託付給文種，自己帶著夫人和范蠡到吳國去。
勾踐到了吳國，夫差讓他們夫婦倆住在闔閭的大墳旁邊一間石屋裡，叫勾踐給他餵馬。范蠡跟著做奴僕的工作。夫差每次坐車出去，勾踐就給他拉馬。
漢趙曄《吳越春秋，勾踐入臣外傳》還記載，
某一天忽染重疾，連日不能起床，吳國朝堂一片慌張，消息傳到勾踐耳中，他卻忽然大哭起來，整日裡嚎啕，不吃不喝。吳兵趕緊過來查問，勾踐說得知吳王生病不起，自己也活不了多久了。吳兵問他這是為何？勾踐又說，吳王夫差是他唯一的保護神，吳王天威在，他還可以在這裡養馬以了殘生，若吳王不在，他必定會被相國所殺，所以他現在只有一個心願，就是在死前去見吳王一面，這樣他死了也算報吳王不殺之恩於萬一了。
此話傳到夫差耳中，夫差也被感動得一塌糊塗，特別是勾踐那句若吳王不在，他必被相國所殺，更是讓夫差啼笑皆非，竟覺得勾踐真是誠實可愛，便答應見他一面了，勾踐這才得以入宮，一見夫差，勾踐竟說出要每天嘗食吳王糞便，直至吳王病好痊癒。吳國君臣上下被這一言驚得簡直難以置信！
因勾踐的一再堅持，夫差只好讓勾踐嚐糞，而且是每日入宮一嘗，不知不覺過了好些時日，勾踐一如既往，毫無怨言地每日進宮嚐糞，宮中上下見他嚐糞無不掩鼻搖頭，他卻毫不在意，並根據其味道告知夫差的病不會有什麼大礙,果然沒過幾天，夫差病癒。因此夫差對勾踐的防備之心就漸漸消失。這樣過了三年，夫差認為勾踐真心歸順了他，就放勾踐回國。
勾踐回到越國後，立志報仇雪恥。他怕自己貪圖舒適的生活，消磨了報仇的志氣，晚上就枕著兵器，睡在稻草堆上，他還在房子裡掛上一隻苦膽，每天早上起來後就嘗嘗苦膽，門外的士兵問他：「你忘了三年的恥辱了嗎？」他派文種管理國家政事，范蠡管理軍事，他親自到田裡與農夫一起幹活，妻子也紡線織布。勾踐的這些舉動感動了越國上下官民，經過十年的艱苦奮鬥，越國終於兵精糧足，轉弱為強。
後人由此提煉出成語「臥薪嘗膽」。現常用於告誡人們不要輕易就被困難打倒，要學會在困境中提升自己的能力。