工業自動化領域的下一個發展方向要求機器能夠獨立調整其性能參數，以完成工廠操作人員分配的任務，或根據生產力增強的人工智慧(AI)觀察者算法的輸入，對機器自身重新配置以優化其行為。具有自我意識的機器的價值在於，它能夠最大限度提高生產力，延長設備的運行壽命並減少維護成本。
具有自我意識的運動控制之旅
自我意識是指系統基於對其能力和系統性能目標的了解，對系統自身的自我認知。事實上，具有自我意識的運動控制系統需要實施多個控制環路，以解譯傳感器輸入和預期系統參數，並允許比較系統自己的操作行為與預期系統性能。為了實現這些目標並創建具有自我意識的運動控制系統，我們需要創建自適應運動控制代理，以監控系統操作，並根據驅動系統的工作環境動態調整其性能。
本文將重點闡述一種方法，通過使用自動代理來檢測和監控持續變化的工作環境條件，以實現具有自我意識的運動控制系統。這些條件衍生自一系列嵌套閉環實時性能模型，這些模型均採用現場級別驅動器的運動參數。在推導出驅動系統的電氣和機械模型後，可利用該模型比較和調整在自動化系統金字塔的監督、規劃或管理級別請求的預期系統性能（圖1）。從高於自動化系統金字塔監督部分的任何級別請求新的預期系統性能時，需要將一組新的控制參數傳輸到運動控制系統的自適應控制部分。然後，系統通過調整其性能以匹配新的性能請求來做出響應。
圖1. 自動化系統金字塔
實現具有自我意識的運動控制系統的兩大優勢分別是能夠自我調節，以及實時自動最大限度提高運動控制系統的性能。這項新功能為自動化系統金字塔的監督、規劃和管理級別提供了機會，允許通過實施生產力增強來調整具有自我意識的運動控制系統。此外，支持人工智慧的軟體算法可用於調整系統性能，從而在工廠範圍實現更好的結果。我們來看一下具有自我意識的運動控制概念圖，以便更好地了解實施具有自我意識的運動控制系統所需的4個基本要素。
圖2. 具有自我意識的運動控制概念圖。
具有自我意識的運動控制概念圖：為了實現這一級別的具有自我意識的運動控制，我們需要開發控制系統圖。圖2表示成功實施具有自我意識的運動控制所需的4個關鍵要素。
要素I：目標或任務：需要為系統建立明確的目標或任務。在我們的例子中，這表示「以最佳方式將啤酒杯從A點移動到B點，且不灑出任何啤酒」。
要素II：預期系統行為：明確該目標後，具有自我意識的運動控制圖的下一級別發起預期的運動行為。在我們的啤酒杯例子中，這將是「使用線性運動來移動啤酒杯，同時自動調整其運動，從而在所需的機械系統控制安全限制內補償不同的啤酒杯重量和尺寸」。確定了目標和預期系統行為後，自適應控制引擎通過自動調整運動控制驅動及其集成的機械系統，以便在獨特的工作環境中運行時實現峰值工作性能，從而在核心驅動系統運動學及其伴隨機械系統之間實現動態驅動融合。
要素III：核心驅動系統：具有自我意識的運動控制系統的核心是其運動學。挑戰在於觀察、學習和監控電機與驅動系統的性能水平。要創建有效的驅動系統模型，需要實施智能觀察器，以便獲得對其運動參數及其物理限制的基本理解。要想實現這一目標，可使用磁場定向控制器(FOC)與專用的位置傳感器或無傳感器FOC方法，以了解電機在操作環境中如何受力，如何做出反應。通過監控和自動調整來自電機扭矩-磁通電流環路、速度環路及其定位環路的控制參數值，我們可以優化驅動系統響應。收集了這些信息的數據報文並將其饋入智能觀察器後，實施優化算法以確保計算運動控制參數，並確保基礎運動控制算法收斂以形成一組最優運動參數（圖3）。現在，創建了間接運動模型以對驅動系統的運動進行建模和優化後，我們可以通過引入自適應控制引擎，實施下一級別的具有自我意識的運動控制解決方案。
圖3. 監控和自動調整扭矩-磁通電流、速度與位置環路 。
要素IV：自適應控制：在系統的運動學和FOC自動調整功能的基礎之上，現在我們可以專注於實施具有自我意識的運動控制的下一級別，自適應控制引擎。該下一級別的智能運動側重於向自適應控制引擎傳達預期系統行為（圖4）。該系統行為由生產員工、工廠主管提供，或者根據在智能傳感器網絡中收集工廠數據的人工智慧生產力算法生成。將預期行為傳遞至自適應控制引擎後，具有自我意識的運動控制系統開始動態重新配置驅動系統操作參數，以匹配預期系統行為。這些預期行為的一些示例包括，請求提高工廠吞吐量，或通過在安全模式下操作，延長電機的操作壽命。由於運動控制系統自動調整其運動控制參數來實現該全新的請求性能水平，自適應控制系統持續監控閉環系統以維持其預期的性能水平。即使驅動系統因機械系統磨損而遇到變更，或者即使電機工作環境變化，也會維持該狀態。現在，系統已達到具有自我意識的運動控制的最終級別。
圖4. 自適應控制模型。
使用真實示例也許是演示該概念的最佳方式（圖5）。該示例與所有啤酒愛好者相關，啤酒愛好者想要確保調酒師將帶有泡沫的啤酒從吧檯另一側準確擺放在他們面前，並且過程中不灑出一滴啤酒。我們來看一下該示例與實施具有自我意識的運動控制系統的相關性。該任務的目標是在儘可能快的時間內將啤酒從調酒師（A點）送給吧檯邊坐著的顧客（B點），並且不灑出一滴啤酒。
該示例中的工廠系統是一個帶有內置重量探測器的杯托，用於檢測各種尺寸的啤酒杯的重量，並利用線性運動在吧檯上移動啤酒杯。我們來思考一下該示例。利用具有自我意識的運動控制系統，可以在儘可能快的時間內將啤酒送給顧客，如果顧客將空的或半空的啤酒杯放回杯托，以交還給調酒師續杯或丟棄，該系統也會自動調整其速度和性能。此外，如果調酒師使用不同尺寸的玻璃杯盛裝其他類型的飲品提供給顧客，該系統也可用於調整其性能。
圖5. 具有自我意識的運動控制系統的實際應用示例（不同的負載質量）。
雖然聽起來像是科幻小說，但具有自我意識的運動控制技術目前正在進行微調，不久將會首次亮相。假設整個工廠中的設備均使用具有自我意識的電機和智能傳感器，該革命性工廠將具有先進的功能，針對潛在設備故障，能夠自我糾正，可自動調節生產流程以最大限度提高生產力，並延長工廠車間設備的操作壽命。歡迎來到激動人心的新世界，體驗具有自我意識的運動控制和下一次工業革命。