一 早期羅馬軍團
根據傳說，前8世紀，台伯河邊的七個聚落在羅慕路斯的率領下聯合起來，形成了早期的羅馬城邦——此即為羅馬的誕生，在王政時代（前753-前509），先後有七個王統治羅馬，在這一時期，是羅馬發展的早期階段。早期的羅馬不過是中義大利一個微不足道的城邦，軍事實力不強，並受到義大利中部強大的伊特魯里人的影響。（伊特魯里亞人來源不明，可能是義大利土著或來源於希臘），而伊特魯里亞人又受到希臘的強烈影響，因此，早期的羅馬軍隊，其無論裝備與戰術風格都具有典型的希臘風格。採取希臘重裝步兵方陣作戰。
重裝步兵裝備精良，訓練有素。他們左手手持大盾，大盾為淺碗形，最初是木質、邊緣鑲銅，但後來是整體包銅．直徑為80—100厘米(31～39英寸)。重約8千克。大盾有兩個把手，包括一條橫過盾牌中心、可供左臂插人至肘部的皮帶或金屬帶，以及另外一條位於外緣．有供手抓握的繩索或皮製把手。因此重盾可以牢牢地固定在前臂上，其凹度則意味著可以把它擱在肩部．這使得它更便於攜帶。盾牌的下部有時會掛著幾塊皮帘子，用於保護重裝步兵的腿部免受遠程武器的傷害。條件良好的重裝步兵穿著『肌肉型」銅胸甲．．但此類胸甲造價太過昂貴，無法成為裝備中的標準物件．而且．某些胸甲本身就是藝術品。胸甲由用鉸鏈彼此固定的胸甲片和背甲片組成．有時還會從胸甲片上垂下一個半圓形的甲片．用於保護腹部。從公元前6世紀開始．更為常見的胸甲由多層膠合在一起的亞麻布製成，其厚度約為5厘米(2英寸)。這些胸甲除保護軀幹和肩部的盔甲外．還帶有保護下腹部的下擺，為方便運動，下擺通常被剪開成羽翼狀。重裝步兵的全套甲冑還包括保護小腿肚的銅甲，其造型往往類似小腮肌肉。
頭盔方面，最為經典的是「科林斯」式頭盔和「伊利里亞式」頭盔。由青銅所制，有多種造型這樣一套甲冑是異常昂貴的，恐怕與現代的一輛小汽車價值相當，擁有一套重裝步兵裝備是中產階級的標誌。方陣（Phalanx）是重裝步兵所採用的基本戰術，方陣（Phalanx）依靠著方陣自身的重量和緊密的重步兵陣線進行作戰，而且使用「突擊」（shock）戰術，進行短暫但是具有決定性的戰鬥。方陣中的重裝步兵左手持直徑約1米的圓盾、右手持長約3米的長槍、肩並肩地排成密集而整齊的隊形，如同巨大的刺蝟一般向前挺進。一般的希臘方陣一般由8名士兵排成1個縱隊，即縱深為八列。然後根據總人數的多少向左右兩側延伸。
受伊特魯里亞人影響，與正統的希臘重裝步兵相比，早期羅馬軍隊與他們大同小異，只有一些細微的不同，正如狄奧多羅斯所說：「羅馬人從伊特魯里亞人處習得了密集陣的做法，後者習慣於緊密排列成方陣作戰」前線精銳部隊大多穿著希臘式裝備作戰。至於裝備不起希臘行頭的士兵，則使用本地特色拉丁長盾和護心鏡，頭戴本土化的簡化版希臘頭盔。堪稱「猴版」的希臘重步兵.這一時期，在羅馬軍隊中，步兵被劃分為四個等級，組成戰鬥陣型的四個橫隊，第一等級完全與希臘重裝步兵一模一樣，第二等級步兵沒有胸甲，同時將希臘大盾換成了小型的矩形盾牌，第三等級裝備簡陋於第二等級，到了第四等級，則完全是不穿盔甲的輕步兵，裝備長矛標槍作戰，是輕步兵。與希臘重步兵不同，羅馬的「猴版」重步兵更廣泛地穿著短上衣與斗篷，佩戴華麗的羽飾，體現一些義大利的本土色彩。
戰術方面，早期的羅馬軍隊與希臘重裝步兵所採用的方陣大同小異，但受義大利以山地地形為主的地形及周邊善於山地作戰的各民族影響，羅馬軍團以百人隊為基本的戰術單位，與希臘方陣相比，更為小型。更為適應義大利中部地區作戰。在王政時代，「公民兵制」是羅馬軍團所採用的核心制度，每一個羅馬公民，都應該服兵役作戰。
二 卡米盧斯改革前後的羅馬軍團
前509年，羅馬人趕走了王政時代的末代國王——小塔克文，建立共和體制，而後向外擴張，經長期戰爭，羅馬攻克伊特魯里亞城邦——維愛（或譯維伊），走出了羅馬擴張的第一步，然而，好景不長，前390年，原生活在義大利北部及西歐的高盧人的一支在首領布倫努斯的率領下入侵羅馬。
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在戰鬥中，高盧貴族經常騎馬作戰，他們使用騎矛和盾牌，多數裝備有通過貿易或劫掠而獲得的胸甲，雖然尚未使用馬鐙，但貴族們各個騎術精湛，訓練有素，其戰鬥力遠勝義大利本土的騎兵，但高盧貴族往往更習慣騎馬趕到戰場，而後下馬步行作戰，步兵則輕裝上陣，蠻勇無畏，大多數高盧步兵在戰鬥中只穿褲子，不穿上衣，有些戰士甚至裸體作戰，他們攜帶一把寬闊的長劍或一把大斧，一把長矛，一面長方形或者橢圓形大盾牌，有時也佩戴壺形頭盔，臉頰部位有活動式面罩。格子褲是典型的高盧——凱爾特風格。在軍事組織上，高盧各部落全民皆兵，戰時成年男子都要上陣，老幼婦孺隨軍而行，整個部落都參與到戰爭之中，往往有十幾萬甚至數十萬之眾。高盧勇士兇悍異常，單兵戰鬥力強，且較為機動靈活，而採取希臘重裝步兵方陣的羅馬軍隊臃腫不堪，施展不開，被高盧人打的大敗，羅馬城也一度被高盧人攻破，幸虧名將，有著「祖國之父」之稱的名將卡米盧斯率領援軍來到，才使得羅馬轉危為安。戰後，痛定思痛，卡米盧斯展開了一系列軍隊改革。史稱卡米盧斯改革，卡米盧斯改革幾乎奠定了此後數個世紀羅馬軍團的標配。
卡米盧斯延續了王政時代的「公民兵制」廢除了原來的「方陣」，並根據士兵武器和盔甲的不同將其分為 青年兵（Hastati） ， 壯年兵（Principes）， 成年兵（Triarii）， 輕步兵（VeIites），預備兵（Accensi）。新的羅馬軍隊採取三線陣戰術作戰
整個隊列通常由三個橫列組成。青年兵組成的第一橫列。壯年兵組成的第二橫列。成年兵組成的第三橫列。少年兵（拉丁文：Velites）：缺乏訓練，組成輕步兵。裝備普通標槍和投鏢和一個小圓盾。青年兵（拉丁文：Hastati)：有一定的戰鬥經驗，組成軍團的第一橫列。裝備兩支重標槍、一支寬刃短劍和一個方盾。壯年兵（拉丁文：Principie）：年齡在三十歲左右，為軍隊的核心，組成軍團的第二橫列。裝備兩支重標槍、一支寬刃短劍和一個方盾。成年兵（拉丁文：Triarii）：年齡最大，經驗最豐富。通常構成軍隊的後備隊。組成軍團的第三橫列。裝備一支十二英尺的長矛和一個方盾。
作戰時，由青年兵組成的第一橫列首先推進，當距離敵人20碼時，將重標槍（pilum）擲出。同時，軍團開始疏散。往往在標槍擲出之後完成疏散，第一橫隊的士兵開始衝鋒，前兩列士兵與敵人用短劍進行格鬥。後面6－7列士兵投擲標槍。數分鐘後，由壯年兵組成的第二橫列替換，第一橫列後撤休息。由少年兵組成的輕步兵負責掩護軍團的兩翼與背後，同時還要找回可使用的標槍，補充給撤回的第一橫列。一場戰役通常進行數輪替換。成年兵為軍團的後備隊。一般當青年兵和壯年兵兩次攻擊都無法擊退敵人時，成年兵才投入戰鬥。此時少年兵和壯年兵在成年兵長矛陣的掩護下進行重組，隨後同老兵一起加入戰鬥。但是這種情況很少發生，一般來說前兩輪攻擊已經足以擊潰敵人了。到了成年兵已經是很危險的境界。
一般而言，三線陣中。第一線由 15 個青年兵步兵中隊組成，第二線由 15 個壯年兵步兵中隊組成，每一個步兵中隊理論上有 120 名士兵和兩名軍官。最後一線由比較精銳的成年兵和比較差勁的預備兵組成。共計 15 個 梯隊（Ordine），其中每個梯隊分為三個 旗隊（veila） ,每個旗隊擁有 60 名步兵，兩個軍官和一個旗手。一個少年兵中隊,一個青年兵中隊,一個壯年兵中隊加上一個成年兵中隊組成一個大隊，一個大隊大約有450－570人。包含大約120－160名少年兵，120－160名青年兵，120－160名壯年兵，60－80名成年兵，同時含有一隊30人的騎兵,由一個較高級的百夫長指揮。十個大隊組成一個羅馬軍團，一般由4500——6000人組成。拉丁同盟也組成同盟軍團與羅馬並肩作戰，編制類似。在早期，戰時，羅馬可動員6-10個軍團，緊急情況下可動員25個。兩個羅馬軍團與兩個同盟軍團共同構成了執政官統帥的集團軍，由一名執政官指揮。
在裝備方面，新興的羅馬軍團吸收了高盧人，薩莫奈人（也稱沙姆尼特人 是義大利中部的山地民族 與薩賓人是近親 曾與羅馬爆發三次薩莫奈戰爭）的裝備風格，與以往有了很大不同。逐漸像高盧風格靠近。皮魯姆（pilum）重標槍成為羅馬軍團的標配，皮魯姆重投槍長1,35米，重達4.5公斤左右，雖然射程較近，較為笨重，但殺傷力驚人，其矛頭設計成了獨特的倒鉤形狀，增加殺傷，會在擊中目標後彎曲，增大殺傷或命中盾牌迫使對方放棄盾牌。在戰鬥中，衝鋒前在射程內（十餘米左右）投擲標槍破壞敵軍隊形已成為羅馬軍團在這一時期的標準戰術。在肉搏中，羅馬短劍（gladius）得到了廣泛的應用,羅馬短劍，也稱西班牙短劍，顧名思義，來源於西班牙，前4世紀，羅馬人在與高盧人與西班牙人（此處的西班牙人指西班牙的土著民族，並非指今日西班牙人）的戰爭中，學習了他們的設計，將劍尖設計得細長。利於刺擊而非劈砍，劍刃較寬，羅馬短劍長60-80公分，寬5厘米，較重。利於貼身搏殺，刺擊敵軍心臟或頭部等要害部位，隨著時間的發展，羅馬短劍幾經改進，形制發生了一定變化。但大多大同小異。成為幾個世紀的羅馬軍團的標配，長矛並沒有被羅馬軍團徹底淘汰，而是繼續使用。除成年兵繼續使用長矛之外，有的時候（如應對騎兵），青年兵或壯年兵也會使用長矛，或者將重投槍充當長矛，結成密集方陣作戰（即希臘方陣隊形），可以說，羅馬軍團的進攻性武器豐富多彩，適應作戰的需要。
在防具方面，羅馬大盾（scutum）幾乎亦成為羅馬軍團的標誌，而羅馬軍團的其他武器裝備都是圍繞大盾展開，（如羅馬短劍，使用短劍的一個重要原因即是因為用短劍加大盾更為靈活機動）羅馬大盾明確地受到了薩莫奈盾牌的影響，羅馬人引進後擴大了尺寸，成為羅馬大盾，大盾的形狀在共和國時期是削去兩頭的橢圓形，直到帝國時期才是規規整整的矩形。羅馬大盾平均高125厘米，寬78厘米，重10公斤以上，能遮住人三分之二的身體，只留下小腿和頭顱上半部分在外，而且由於盾面是向內彎曲的，因此能很好地包裹住士兵的身體。這些大盾的主體盾面是由三層木板膠合而成，木板外層覆蓋皮革，邊緣則鉗上銅邊或者鐵邊，再在盾牌後方輔以一根鐵棒加固盾體，最後在盾牌中央加上盾帽和握柄，一堅固的大盾就這樣打造好了。大盾雖然笨重，但防禦性強，成為羅馬戰術的標配。利用大盾的龜甲陣，也是羅馬軍團的典型戰術。
龜甲陣，是一種利用大盾將士兵防護得嚴嚴實實的陣型，它有兩個類別，一個是移動龜甲陣，另一個則是固守龜甲陣。移動龜甲陣一般較小，甚至六七個人都能組成。這種龜甲陣，先是由士兵排成矩形陣列，然後第一排士兵將盾牌朝前，其餘所有士兵將盾牌朝上，以此防禦飛來的矢石。有的時候，矩形陣列靠左右兩邊的行列也會各自朝左右兩方舉起盾牌，但這麼一來遮蓋住陣列上方的盾牌就會少兩排，士兵不得不排列得更加緊密，否則就會有相當大的空間暴露在敵人的火力之下。這種移動龜甲陣，是用來進攻或者撤退時，使士兵免遭火力殺傷時使用的，在攻城戰中它出現得最為頻繁。固守龜甲陣則是一種無法移動，但防禦力更為強勁，且能對敵人進行反擊的龜甲陣。這種龜甲陣，由於不需要站著來進行移動，因此士兵可以蹲下舉盾，如此一來，在移動龜甲陣里會暴露在外面的小腿，現在也能得到大盾的保護了。另外，當敵人陣線靠近，即將要進行肉搏戰時，固守龜甲陣還能組成反擊形態，具體操作是第一排蹲下，斜舉盾牌，第二排彎腰，同樣斜舉盾牌並搭在第一排的盾牌上，第三排則直著身子，向上舉著盾牌，這樣一來敵人的最前方就要同時面對三個士兵的攻擊。
在防具方面，薩莫奈人裝備的胸甲板（spongia）是早期羅馬軍團的標配，隨著時間的發展，伴隨著羅馬國力激增，鎖子甲逐漸普及，並最終淘汰了簡陋的胸甲。頭盔的護頸片也不斷加長，以便更好保護士兵的脖子。羅馬軍團普遍裝備鎖子甲，並穿皮製短上衣。但同盟部隊和輔助部隊則更多保留舊有裝備。和薩莫奈人一樣，羅馬軍團士兵只穿有單側的脛甲，作為側身時對左腿的保護。這一裝備到了前2世紀被羅馬人淘汰。羅馬人的頭盔也逐漸成為凱爾特人佩戴的蒙特福爾蒂諾式（或稱壺形頭盔）。
與步兵不同的是騎兵，在共和國時代
3世紀的赫拉克勒斯軍團(與之前的羅馬軍團已經判若兩人)