天劍-1英文名為Sky Sword-1（簡稱TC-1）或Tien Chien I，是中山科學研究院配套F-CK-1戰鬥機而設計的近程空空飛彈，由全方位紅外成像導引頭、高爆破片戰鬥部、低煙固體燃料發動機和制導控制單元組成，具備發射後不管能力。其外型與性能上都接近AIM-9，有效射程約8公里。TC-1的研究團隊由楊景槱博士領導，當時，台灣研究的「天馬」中程彈道飛彈因政治壓力被迫終止研發，代院長黃孝宗將研發團隊改組研發空空飛彈，稱為天劍計劃室，負責為IDF戰鬥機研發機載武器（天翔計劃），約於1983年開始實施。
TC-1的開發代號為「天翔乙型」，1985年代號變更為天劍-1；1986年4月，F-5E改裝的測試機完成試射；此時飛彈的研發進度已經超越了F-CK-1，但在後者的原型機出廠後才能進行航電的整合與驗證。1993年，研發正式結案，與F-CK-1的預生產型一起交付空軍。
中科院描述該彈具備「全方位目標追蹤與攻擊能力」，一般認為TC-1的性能介於AIM-9L/M或AIM-9P4至AIM-9L之間。
AIM-9P4性能：
長度：3.07米
直徑：127毫米
翼展：63.5厘米
重量：82千克
戰鬥部：12千克高爆破片戰鬥部
最大射程：18千米
有效射程：8千米
制導：部分全方位被動紅外製導（ALASCA）
性能：
重量：90公斤
長度：2.87米
直徑：127毫米
翼展：67.5厘米
戰鬥部：高爆破片戰鬥部，可產生2,300枚預製破片，可穿透9.5厘米的鋼板
引信：主動雷射近炸引信，備份碰炸引信
裝藥：10.34公斤
發動機：低煙固體燃料火箭發動機，最大推力14,000磅
有效射程：8公里（空射版）
最大射程：18公里（空射版）
最大速度：M3.5
制導：全方位紅外成像制導（使用液態氮冷卻銻化銦紅外尋標器）
過載：40度仰角以下時，最大過載不大於32G
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