根據心理學家馬斯洛的需求模型，良好的人際關係是人滿足精神需求的重要部分，是人與人溝通與交往中建立的直接的心理上的聯繫，其特點包括:
(一)個體性
人際交往的雙方的社會角色會影響彼此的人際關係，但社會角色關係與人際關係不同。在人際關係中，社會角色退居到次要地位，而對方是不是自己所喜歡或願意親近的人則成為主要問題，
(二)直接性
人際關係是人們在面對面的交住過程中形成的，個體可切實感受到它的存在。沒有直接的接觸和交住，就不會產生人際關係，人際關係一旦建立，就會被人們直接體驗到。雙方在心理距者上的趨近，會使個體感到心情舒暢；若有矛盾和衝突，則會感到孤立和抑鬱。
(三)情感性
情感是人際關係的主要成分，人際間的情感傾向有兩類：一類是使人們彼此接近和相互吸的情感，另一類是使人們互相排斥和疏離的情感。
人際關係的建立與發展的各個階段
一般來說，良好的人際關係的建立與發展要經過四個階段:
一是定向階段。定向階段涉及注意、選擇交往對象，與交往對象進行初步溝通等方面的心理活動和行為。
二是情感探索階段。在此階段，雙方探索彼此在哪些方面可以建立情感聯繫。隨著雙方共同情感領域的發展，彼此溝通越來越廣泛。此階段會發生一定程度的情感捲入。
三是情感交流階段，人際關係發展到這一階段，雙方關係的性質發生重要的變化，雙方的信任感，安全感開始建立，溝通的深度和廣度有所發展並有較深的情感捲入。此時，雙方會提供評價性的反饋信息，進行真誠的讚許和批評。
四是穩定交往階段，在此階段，交往的雙方在心理相容性方面進一步拓展，允許對方進入自己的私密性領域，溝通與自我暴露廣泛而深刻。
自我暴露與人際關係的深度
自我暴露也稱自我開放，指在溝通和交往的時候把自己私人性的方面顯示給他人。良好的人際關係是在自我暴露逐漸增加的過程中發展起來的。隨著信任和我的程度的提高，交往的雙方會越來越多地暴露自己。因此，自我暴露的廣度和深度是人際關係深度的一個敏感的「探測器」，我們想了解我們對別人的接納程度，通過評估我們的自我暴露水平就可以做到，我們對別人的接的越多，就會要求對方對我們暴露的越多、越深。但要注意無論關係多深、多密切，我們每個人都有自己不願意暴露的領域。我們不能因為關係或者是情侶、是夫妻、是親子，就要求對方完全地敞開心扉，更不應該隨意地侵犯對方不願意暴露的隱私。否則，會讓對方產生強烈的反感，從而導致對我們的接納性下降。
自我暴露的程度由淺到深，大致可以分為四個水平。一是情趣愛好方面，比如飲食習慣、偏好等。二是態度，如對人的看法，對政府和時事的評價等。三是自我概念與個人的人際關係狀況，比如自己的自卑情緒，和家人的關係等。四是隱私方面，比如個體的性經驗，個體不為社會接受的一些想法和行為等。
一般情況下，關係越密切，人們的自我暴露就越廣泛、越深刻。但有一個特例，就是彼此沒有任何關係的人，有可能做到完全的自我暴露。比如在網絡聊天的時候，素不相識的網友可以把自己連向最親密的人都不告訴的隱私全盤托出。究其原因，是因為在虛擬溝通的情境下，人們覺得對方不可能介入到自己的現實生活中，風險體驗下降，尷尬和羞恥感也降低。
建立良好人際關係的原則
每個人都希望交許多的朋友，收穫真摯的友誼。怎樣才能做到這一點，心理學家建議我們在人際交往中遵守下列四個原則。
(一)相互性原則
人際關係的基礎是彼此之間的相互重視與支持。任何個體都不會無緣無故地接納他人。喜歡是有前提的，相互性就是重要的前提，我們喜歡那些也喜歡我們的人。人際交往中的接近與疏遠、喜歡與不喜歡都是相互的。
(二)交換性原則
人際交往是一種社會交換過程。交換的基本原則是：個體期待人際交往對自己是有價值的在交往過程中的得大於失或得等於失，至少是得別太少於失。人際關係的發展取決於雙方根據自己的價值判斷進行的選擇。
(三)自我價值保護原則
自我價值是個體對自身價值的意識與評價。自我價值保護是一種自我支持的心理傾向，其目的是防止自我價值受到貶低和否定。由於自我價值是通過他人的評價而確立的，個體對他人的評價極其敏感。對肯定自我價值的他人，個體對其認同和接納，並反過來予以肯定與支持；而對否定自我價值的他人則予以疏離，與這種人交往時，可能激活個體的自我價值保護動機。
(四)平等原則
交往雙方的社會角色和地位、影響力、對信息的掌握等方面往往是不對等的，這會影響雙方形成實質性的情感聯繫。但是，如果平等待人，讓對方感到安全、放鬆與尊嚴，那麼我們也能和那些與自己在社會地位等方面相差較大的人建立良好的人際關係。
人際關係的三維理論
心理學家舒茨以人際需要為主線提出了人際關係的三維理論，他稱自己的理論是基本人際關係取向(FIRO)理論，其主要觀點是：
第一，人有三種基本的人際需要，即包容需要，支配需要和情感需要。包容需要是指與他人接觸、交往、相容的需要；支配需要是指控制他人或被他人控制的需要；情感需要是指愛他人或被他人所愛的需要。
第二，人際需要決定了個體與其社會情境的聯繫，如不能滿足，那麼就可能會導致心理障礙及其他嚴重問題。
第三，對於三種基本的人際需要，人們有主動表現和被動表現兩種滿足方式。這樣，三種基本的人際需要再加上主動與被動的滿足方式，就構成了六種基本的人際關係取向，即主動包容式、被動包容式、主動支配式、被動支配式、主動情感式和被動情感式。
主動包容式是指主動與他人交往，積極參與社會生活。
被動包容式是指期待他人接納自己，往往退縮、孤獨。
主動支配式是指喜歡控制他人，能運用權力。
被動支配式是指期待他人引導，願意追隨他人。
主動情感式是指表現對他人的喜愛、友善、同情、親密。
被動情感式是指對他人顯得冷淡，負性情緒較重，但期待他人對自己親密。
第四，童年期的人際需要是否得到滿足以及由此形成的行為方式，對個體成年後的人際關係有決定性的影響。
包容需要：如果兒童與雙親交往少，那麼就會出現低社會行為，如傾向內部言語，與他人保持距離，不願參加群體活動等；如果兒童對雙親過分依賴，那麼就會形成超社會行為，如總是尋求接觸，表現忙亂，要求給予注意等；如果兒童與父母適宜地溝通、融合，那麼就會形成理想的社會行為，無論是群居還是獨處都會有滿足感，並能根據情境選擇合適的行為方式，人際關係良好。
支配需要：如果雙親對兒童既有要求，又給他們一定的自由，使之有一定的自主權，那麼就會使兒童形成民主式的行為方式。雙親如果過分控制，那麼就易於形成專制式的行為方式，如兒童傾向於控制他人，易獨斷專行；或者形成拒絕支配式的行為方式，表現出順從，不願負責，拒絕支配他人；或者焦慮過重，防禦傾向明顯。
情感需要：如果兒童在小時候得不到雙親的愛，經常面對冷淡與訓斥，那麼長大後就會出現低個人行為，如表面友好，但情感距離大，常常擔心不受歡迎，不被喜愛，從而避免有親密關係；如果兒童生活在溺愛的環境中，長大後表現出超個人行為，如強烈尋求愛，希望與人建立親密的情感聯繫；如果兒童能獲得適當的關係、愛護，就會形成理想的個人行為，長大後既不會受寵若驚，也沒有愛的缺失感，能恰當地對待自己。
舒茨用三維理論解釋群體的形成與群體的解體，提出了群體整合原則。群體形成過程的開始是包容，而後是控制，最後是情感，這種循環不斷地發生。群體解體的過程的順序相反，先是感情不和，繼而失去控制，最後難以包容，導致群體解體。
如何建立良好的人際關係？
建立良好的人際關係需要多方面的努力和技巧。
積極主動：主動與他人交往，不要害羞或者怕拒絕。
聆聽和尊重：在交往中，不要只是說自己的想法，要注意聆聽對方的想法和意見，尊重他人的權利和價值觀。
真誠：真誠地對待他人，不要虛偽或者做作。
互惠互利：在交往中，要注意互相幫助，互惠互利，建立良好的合作關係。
修正錯誤：如果自己犯了錯誤或者說錯話，要及時修正，避免產生誤解和誤會。
善於表達：要學會用恰當的方式和語言表達自己的想法和感受，不要過於含糊或者衝動。
嘗試理解：在交往中，要嘗試理解對方的立場和觀點，不要輕易下結論或者批判對方。
建立信任：在交往中，要建立起相互信任的關係，保持良好的溝通和合作。