上世紀50年代，英國想要開發一種地空飛彈用來替代手中的博福斯40毫米高射炮，最終英國人獲得了一款非常可靠的防空武器——輕劍地空飛彈，它在1971年開始服役，總共有十幾個國家先後裝備過它，曾經伊朗想要自行式版本的輕劍飛彈，於是開發了履帶式輕劍地空飛彈系統。
輕劍是一種集成度很高的地空飛彈系統，它通過搜索雷達尋找目標，發現目標後採用瞄準線指令雷達制導，操作手通過操作一副安裝在萬向節上的瞄準設備對準、跟蹤目標，這種模式帶給飛彈不錯的精度，發射器左右掛載飛彈，兩輪的牽引版本總共有4枚飛彈。
儘管最初的輕劍飛彈系統存在沒有夜戰能力、作戰距離短的缺點，總體來說它仍然是一款非常可靠的點防禦武器，後來英國對它進行了升級，除了採用新的飛彈增加射程，還改成了雷達跟蹤模式，這意味著它有了晝夜作戰能力。
當時伊朗看中了輕劍地空飛彈系統，他們提出了一個新的意見，那就是要將飛彈系統安裝到機動底盤上製成自行防空車，不過這套武器系統還沒有研製成功，由於伊朗國內的局勢變動，這筆訂單被放棄了，於是這筆訂單成功從外銷轉成內銷。
機動飛彈系統採用M548履帶底盤，這種底盤是FMC公司在M113裝甲運兵車的基礎上發展而來，車頭為寬敞的駕駛室兼飛彈系統操作室，後部甲板上安裝飛彈發射器和導引雷達，發射器可以水平旋轉對準不同方向，這種車載版本一次性可以掛載8枚飛彈，作戰能力更強。
光學跟蹤設備安裝在前部駕駛室內，位於右側位置，使用時需要向上升起，駕駛室內有空調系統，具備裝甲保護能力和三防能力，車上沒有自衛武器，在車頭兩側安裝了煙霧彈發射器。
履帶式輕劍地空飛彈系統作戰效率很高，從行駛狀態到做好開火準備耗時只需要30秒，而老式的牽引版本需要15分鐘，不過該系統也存在缺點，那就是隨車無法攜帶備用飛彈，作戰時需要彈藥車隨行。
英國陸軍在1981年接收第一套履帶式輕劍地空飛彈系統，總共生產了50套，作戰時每一輛發射車需要配備一輛M548改裝的彈藥車，除了攜帶備用彈藥之外還有1名救援人員，以及部分食物、飲用水等物資。
履帶式輕劍地空飛彈系統服役後沒有參與過實戰，但牽引版本曾在南大西洋和中東地區使用過，據說擊落了包括圖-22在內的多款空軍裝備，相信以當時的技術條件來看自行式系統的作戰能力也不會差。