匠心與技術——為PCB行業打造的機器人產品（Ⅰ）###
PCB（Printed Circuit Board），中文名稱為印製電路板，是重要的電子部件，是電子元器件的支撐體，是電子元器件電氣相互連接的載體。幾乎每種電子設備，小到電子手錶、計算器，大到計算機、通信電子設備、軍用武器系統，只要有電子元件和集成電路，為了使各個元件之間的電氣互連，都要使用PCB。
PCB的下游應用領域十分廣泛，除了傳統的計算機、通信及消費電子領域，近幾年以Tesla為代表的新能源汽車發展迅速，為PCB行業注入了新的活力。2022年8月11日，中國汽車工業協會發布數據顯示，1-7月新能源汽車產銷量分別為327.9萬輛和319.4萬輛，同比均增長1.2倍，其中純電動汽車產銷分別完成257.4萬輛和251.8萬輛，同比均增長1倍。汽車電動化帶動了汽車電子化程度的顯著提升，相應也帶動 PCB 需求增加。新能源汽車PCB用量為傳統汽車的5-8倍。同時車用FPC（Flexible Printed Circuit撓性電路板，PCB的一種）取代線束已經成為趨勢，未來FPC在汽車上的應用也會逐漸增加，預計單車用量將超過100片，2022年全球汽車用FPC市場規模將達70億元。
PCB看似薄薄的一片，實則是由多層材料經過複雜的工藝製作而成。PCB生產具有規範而嚴格的工藝流程，我們可以大致把生產中涉及到的設備分為工藝製程設備、連線設備和檢測設備三大類。覆銅板、合成樹脂等各類原材料及半成品在現場生產中，依據工序在切割，鑽孔，電鍍，蝕刻，塗敷等多種工藝製程設備之間流轉。自20 世紀 30 年代誕生以來，經過80多年的發展，PCB生產工藝逐步優化，不僅設計和製程更加先進，在生產中的移栽方式也由傳統的人工搬運逐步轉向效率更高、性能更佳的專用自動化連線設備。其中多關節型工業機器人也以占地小、高速高節拍、易於集成等諸多優點廣泛應用於連線設備中。
（PCB製造工藝流程圖）
在PCB整體工藝製程中，曝光、顯影、棕化、蝕刻、AOI工藝段使用多關節工業機器人投放板最為普及。自動化連線設備大多集成了多關節工業機器人，業內用戶及系統集成商的需求主要集中在下列幾個方面：
高節拍、高速度
目前中國大陸約有一千五百家PCB企業，主要分布在珠三角、長三角和環渤海等電子行業集中度高的沿海發達地區，行業競爭激烈。如何改善各環節生產效率，拉動整線產能提升是不可迴避的環節。就目前的技術條件來看影響節拍和速度的5點因素分別是板件尺寸、機器人運動空間、吸盤變化、設備機架穩定性以及工位數量。
高防護、無掉屑、無漏油
除了生產效率之外，良品率也是PCB廠家關注的重點。工業機器人由於其機械結構在運動過程中各運動部件之間會產生摩擦，進而有可能發生潤滑油和碎屑掉落的現象，這無疑會破壞PCB品質造成用戶損失。
高性價比
工業機器人是連線設備的關鍵「部件」，在滿足負載和節拍的情況下保持成本優勢和低故障率將進一步優化用戶的項目投入和日常維護成本，達到降本增效的目的。
高易用性
從有效利用材料、降低綜合成本的角度出發，PCB正向著大尺寸的方向發展，目前超大面積的PCB尺寸為1250mm*730mm。為了能夠穩定抓取和搬運，通常系統集成商會在「抓手」上設計大量真空吸盤、電磁閥和傳感器的數量也相應增加了。在機器人設計中需要考慮方便安裝新增的外部信號；在方案設計和調試方面，支持離線仿真技術的工業機器人可以方便的在虛擬環境中進行方案調試和設計優化。