一、步進電機的工作原理
步進電機是一種通過、控制電流使轉軸旋轉固定角度從而實現運動控制的旋轉電機，它比較簡單，也是用的比較多的控制單元之一。電機的最大特點是控制準確，一次脈衝會使轉軸轉動一個固定的角度，被稱為步距角，也就是說，只要控制電機的脈衝數目，就可以控制電機的旋轉角度。
步進電機的工作原理很簡單。它主要由定子和轉子兩部分組成。定子上鐵芯的後端有多組跨鐵芯上排列著齒形結構，稱為齒槽。轉子上鐵芯的表面布置一組磁鐵，每一磁鐵連結到一個繞組，不同繞組分別用端子接駁到外部接口，兩組繞組之間可以相互切換。
當外部的控制電路不停地向這兩組繞組接口依次提供電流時，電流經過繞組，會在轉子上形成磁場，和定子上特殊布置的齒槽產生相互作用，此時轉子會因此產生轉動力，進而使軸旋轉。並且，由於磁場的作用，當另一組繞組斷電時，此時 的軸會朝一個固定的方向旋轉一定的角度，從而使得軸依次轉動，從而實現了控制電機的旋轉。
二、步進電機的特點
1、低功耗：步進電機不占用空載功耗，只有工作的時候才會有實際的功耗，所以比較節能。
2、定位精度高：步進電機採用脈衝控制，一次脈衝使轉軸旋轉一個固定的角度，控制準確。
3、可靠性高：由於它的工作結構簡單，沒有磨損部件，運行可靠性高。
三、步進電機的優點
1、體積小，重量輕：步進電機的體積小,重量輕，空間占用小,且可以被安裝在尺寸受限制的機器上。
2、響應快：步進電機能迅速改變轉速和角度，響應速度極快。
3、操作簡便、維護方便：基於它的特性，步進電機保持維護簡單，具有較好的功能可靠性。
四、步進電機缺點
1、受溫度、濕度、振動和噪聲影響比較大：由於步進電機中存在許多電子元件，它們比較敏感，受溫度、濕度、振動和噪聲影響比較大。
2、步進電機步距角度非常小：步進電機的本質是由一系列脈衝來控制，而且步距角度非常小，精度一般只能達到 0.5°.
3、精度較電機受控制的不精確性影響：由於電機受控制的不精確性影響，使得定位精度被限制，關節的位置準確度也會受到一定的影響。