概述

宏指令是指把由若干個程序指令組成的機器人程序作為一條單獨的指令來記錄，進而調用並執行該指令的功能。FANUC機器人支持記錄150個宏指令，可以將現有的程序記錄為宏指令，也可以單獨創建宏程序，然後再將其記錄為宏指令。

使用宏指令時可以按如下步驟進行：

1.創建一個程序作為宏程序，並對程序進行示教編程。

2.將所創建的宏程序作為宏指令予以記錄，同時分配用來調用宏指令的啟動設備。

3.執行宏指令。

宏指令設定說明

在使用宏指令時，需要對宏程序、宏指令名稱、宏指令啟動設備分配三個概念加以明確，以下詳細說明。

宏程序

宏程序是通過宏指令而被啟動的程序。宏程序的示教與執行方法同普通程序一樣，但作為宏程序會受到如下一些限制：

機器人程序在作為宏程序被記錄後，其子類型被更改為宏。取消記錄後，將返回原先的子類型。

宏畫面上被記錄的宏程序，不能直接刪除，需要解除記錄後才能刪除。

不伴隨機器人運動（動作組）的宏指令，應儘量在不包含動作組的程序中創建。

不包含機器人運動（動作組）的宏程序，即使機器人沒有處在動作允許狀態（如發生報警）也可以正常啟動運行。

宏指令名稱

宏指令名稱是用來在程序中調用宏程序，宏指令名稱支持最多36個字符，可以是英文字母或與數字的組合。

宏指令啟動設備分配

宏指令啟動設備分配用來確定可以通過哪種機器人設備來啟動執行宏指令，宏指令的啟動設備包括機器人示教器的手動操作畫面、機器人示教器的用戶按鍵、機器人I/O信號等，FANUC機器人能夠被分配為啟動宏指令的設備如下表所示。

在使用宏指令之前，首先需要創建一個宏程序，創建方法與創建普通程序步驟相同。對於沒有機器人運動的程序，需要在「程序詳細」畫面的「組掩碼」中屏蔽機器人動作組。

對創建的宏程序進行示教編程，如下所示是控制機器人焊裝夾具夾緊與鬆開的演示程序。

宏程序編寫完成後，在機器人示教器的操作面板上按「MENU」鍵，在彈出的菜單中依次選擇「6 設置」→「設置 2」→「3 宏」。

在宏命令畫面中將光標移動到「指令名稱」列，示教器的操作面板上按「ENTER」鍵，然後輸入要設定的宏指令名稱，如Macro1。

將光標移動到宏指令的「程序」列中，然後按下方的「選擇」，在彈出的機器人程序一覽表中選擇創建的宏程序，如TEST1。

光標移動到宏指令的「分配」列中的「——」，然後按下方的「選擇」，在彈出的機器人啟動設備一覽表中根據需要選擇宏指令的啟動設備，本案例選擇MF，即在機器人示教器的手動操作畫面啟動執行宏指令。

將光標移動到宏指令的「分配」列中啟動設備編號設定欄，然後設定啟動設備編號，如這裡設置為MF[1]。

如果需要刪除宏指令的設定條目，可以將光標移動到相應的條目，按下方的「清除」，然後再按「是」，即可對其刪除。

可以通過機器人示教器的手動操作畫面、機器人示教器的用戶按鍵、機器人I/O信號以及機器人程序中的宏指令調用等方法來執行宏指令。

宏指令啟動執行宏程序的過程與普通機器人程序大致相同，不同的是宏指令需要在連續運行模式下執行，對於單步運行模式不起作用，並且每次啟動宏指令都是從第一行程序開始執行，到最後一行強制結束。

宏程序包含有機器人運動指令程序的情況下，必須在動作允許狀態下執行宏指令，其中動作允許狀態包含機器人ENBL輸入信號處在ON、SYSRDY輸出信號處在ON，兩個條件必須同時成立。宏指令的執行運行條件如下表所示。

宏指令根據分配的啟動設備的不同，啟動執行的操作方式也不同，以上述設置的MF[1]設備為例，首先在機器人示教器的操作面板上按「MENU」鍵，在彈出的菜單中依次選擇「3 手動操作」→「手動操作 1」→「2 宏」。

在手動操作畫面中選擇要啟動執行的宏指令（如Macro1），然後按住「SHIFT」鍵再按「執行」，宏指令即被啟動，相應的宏程序激活執行，執行過程中需要一直按住「SHIFT」鍵。

對於被分配了UK、SU啟動設備的宏指令，使用機器人示教器的用戶按鍵就可以直接啟動執行；對於被分配了I/O信號啟動設備的宏指令，可以在接收到相應的信號後自動被啟動執行。

The End

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