上一期為大家介紹了在Process Simulate虛擬仿真軟體中機器人焊接操作工藝設置、焊接操作添加到路徑編輯器、焊點姿態的調整；本期，再來為大家介紹一下機器人示教編程與工作站仿真運行。

使用軟體版本：PD/PS 15.0.2

一、機器人Home點示教

機器人Home點是機器人運行的起點，通常情況下它也是機器人運行的終點。

1.左側對象樹Object Tree窗口中，點選機器人kr210r2700_extra，然後在「Robot」菜單欄下，點擊「Robot Jog」命令按鈕，在打開的機器人手動運行面板中，移動機器人到合適位置。

2.路徑編輯器Path Editor窗口中點選機器人焊接操作WeldOperation，然後在「Operation」菜單欄下，點擊「Add Current Location」命令按鈕，添加機器人當前位置作為示教點。

3.將添加的示教點重命名為「Home」，然後點擊路徑編輯器Path Editor窗口上方的「Move Up」工具按鈕，將Home點移動到最上方。

4.點選Home點程序，然後使用快捷鍵Ctrl+C將其複製，點選機器人焊接操作WeldOperation，使用快捷鍵Ctrl+V將其粘貼，可以看到粘貼的Home點程序自動創建在焊接程序的最後位置處，機器人Home點示教完成。

二、機器人過度點示教

機器人運行過度點是機器人在對工件加工時為了避過周邊設備干涉或機器人怪異姿態而不可少的示教點。

1.路徑編輯器Path Editor窗口中點選機器人加工工藝點spa1，「Robot」菜單欄下點擊「Move to Location」命令按鈕，機器人自動移動到當前共加工工藝點位置處，然後使用使用運行機器人面板，移動機器人至合適位置處。

2.路徑編輯器Path Editor窗口中點選機器人Home點，然後在「Operation」菜單欄下，點擊「Add Current Location」命令按鈕，將機器人當前位置作為示教點添加到加工工藝點spa1之前，並將其重命名為via1。

3.複製粘貼過度點via1，將其移動到加工工藝點spa1之後，並將其重命名為via2。當然，機器人過度點示教可不是只是簡單的複製粘貼，需要觀察機器人的姿態、周邊設備等，由於這裡只是教學演示，因此就不再詳細介紹了。

4.重複上述步驟，為機器人添加剩餘的運行過度點，過度點的添加要遵循以下幾個原則：

• 精確性：精確性就是機器人在示教編程時，示教點位置要準確無誤，同時要儘量避免怪異的姿態，尤其是運行路徑中可能出現的奇異點。
• 可行性：可行性是機器人每一個示教點位置，在機器人運行過程中要儘量避免開與周邊設備、加工工件的干涉。
• 高效性：高效性是在遵循上述兩個原則的基礎上，要儘量考慮加工工藝，保證工藝要求，符合運行節拍。

三、工作站仿真運行

1.示教編程完成後，在路徑編輯器Path Editor窗口中點擊「Play Simulation Forward」按鈕，啟動機器人仿真運行，當然，也可以調整「Simulation Speed」滾動條，調整仿真運行速度。

2.仿真運行結束後，點擊「Jump Simulation to Start」按鈕，使機器人恢復原始狀態，以便下一次仿真運行。

3.仿真運行無誤後，點擊上方的「Update eMServer」按鈕，在彈出的對話框中點選「All changes to pa…」，然後點擊OK按鈕，保存仿真工作站項目進度。

The End

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