OLP是Off-Line Programming的縮寫，即離線編程，它是MotoSimEG-VRC的核心功能。使用OLP功能可以快速有效地將工業機器人移動到目標位置。當所需的目標位於模型上時，通過使用OLP功能，我們只需單擊螢幕（例如，工件的任何點等），就可以方便地移動工業機器人工具（TCP）的末端到選定的目標位置。本期就來為大家介紹一下MotoSimEG-VRC軟體中OLP功能的簡單使用方法。

一、簡易工業機器人工作站創建

創建一個簡易的工業機器人工作站，添加一個工業機器人，長方體作為加工工件，並在工業機器人上安裝一個焊槍工具。

二、加工工藝點添加

工件要加工的部分是靠近工業機器人側的上邊緣部分，並且與工件的上表面呈45°角，對於這種加工，可以直接使用示教器在工件上手動示教軌跡點，相對來講還是比較簡單的；當然為了示教的軌跡點能夠更加準確，這裡我們採用添加工藝點作為示教點的方法進行工業機器人示教編程。

1.軟體「Home」菜單欄下，點擊Teaching功能區下中的「OLP」命令按鈕，在彈出的OLP:Teacher對話框中勾選「Pick Enable」選項，Operation Object功能區域下點選「Teacher」。

2.不要關閉OLP對話框，此時我們直接在加工工件的起始點處的長方體角點上點擊，可以看到出現了一個黑色的坐標系，此坐標系即為Teacher，對應著Cad Tree中的Teacher節點。

3.左側的Cad Tree中，點選Teacher節點，然後點擊上方的「Pos」工具按鈕，在彈出的Position Teacher對話框中設置坐標系的姿態至符合工藝要求的姿態，如下圖所示。

說明：使用OLP功能創建的「Teacher」類型加工工藝點坐標系，在後期示教編程時工業機器人的TCP坐標系會與加工工藝點坐標系完全重合，即兩坐標系的原點與原點重合、坐標軸與坐標軸重合，並且坐標軸指向一致。因此，這裡在調整工藝點坐標位姿時要儘量考慮到工業機器人的可達性，避免怪異以及工業機器人不可達姿態。

​4.左側的Cad Tree中，雙擊工具數模，在彈出的對話框中點選AXIS6（即坐標軸數模），然後點擊Add按鈕。

5.在彈出的Frame Edit對話框中，Teacher功能區域下勾選「Pose」，然後點擊「Goto」按鈕，此時可以看到軟體工作區中Teacher坐標系上出現了一個紅色的坐標系，這個坐標系就是創建的AXIS6坐標係數模，即加工工藝起點坐標系。

6.參考上述步驟，為加工工件添加加工工藝終點坐標系。添加過程中可以直接對上一步添加的加工工藝起點AXIS6坐標係數模進行編輯，然後在Frame Edit對話框中點擊右側的Insert添加新坐標係數模即可。

三、示教編程

1.使用虛擬示教器創建一個新JOB，作為工業機器人加工程序，並將工業機器人移動到合適的位置姿態，將此位置作為工業機器人Home點位置進行示教。

2.重新打開OLP:Teacher對話框，在其中分別勾選以下選項：

Pick Enable：勾選

Move Mode：Position、Orientation

Pick Mode：Vertex

Pick Object：Frames

Operation Object：工業機器人名稱（如本例的DX200-R01）

3.設置完成後，我們可以在軟體工作區中點擊創建的加工工藝起點坐標係數模，滑鼠指針會自動捕捉到坐標係數模，同時工業機器人也跟隨著運行到坐標係數模位置，並且TCP坐標與加工工藝坐標原點以及坐標軸指向完成重合。

4.在虛擬示教器中示教此位置作為工業機器人加工工件的起始運行程序。

5.同樣的方法，為工業機器人示教加工工藝終點位置運行程序。

6.手動運行工業機器人返回至Home位置處，並示教此位置作為工業機器人運行終點程序。

四、仿真運行

1.點擊「Simulation」菜單，然後在Playback功能區下點擊「Start」命令按鈕，工業機器人開始按照編寫的程序運行，實現對工件的加工。

2.運行結束後，工業機器人自動停止，此時可以點擊「Reset」命令按鈕，將工業機器人恢復到初始狀態，以便於下一次仿真運行。

3.當然了，本例中我們只使用了OLP工具中的兩個功能，OLP工具中還有很多功能，後期也會依次為大家介紹到，感興趣的小夥伴也可以自己探索一下。

The End

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