DELMIA軟體中，除了使用Teach a device功能對機器人進行示教編程以外，還可以通過使用Native Robot Language Teach（NRL）功能對機器人進行編程，使用NRL功能示教編寫出的機器人程序與真實的機器人程序是一模一樣的，所以NRL功能也被稱為機器人本體語言編程。本期，就來為大家介紹一下使用NRL功能進行機器人示教編程。
打開機器人離線編程模塊
在「Device Task Definition」模塊中創建好機器人工作站，如下圖中的簡易機器人工作站。本例從DELMIA軟體自帶的機器人庫中添加了一個FANUC的R2000iA-165F機器人，並在機器人上安裝了一個抓手工具。
機器人本體語言編程是在DELMIA軟體的機器人離線編程模塊中實現的，「開始」菜單下欄下，依次點擊「資源詳細信息」→「Robot Offline Programming」，進入機器人離線編程模塊。
機器人本體語言編程功能
點擊右側工具條中的「Native Robot Language Teach」命令按鈕，然後點擊左側項目樹中的機器人資源節點，彈出NRL Teach對話框，這就是機器人本體語言示教器。
與Device Task Definition模塊中的「Teach a device」示教器不同，使用NRL Teach示教器編程能夠直接示教編寫出機器人本體語言程序。工作站中添加不同品牌的機器人本體，NRL Teach示教器介面也會顯示出不同的編程指令，有關機器人本體編程指令的信息都被記錄在機器人的控制器當中。當然，DELMIA軟體版本越高，機器人庫就會越完善，相應的機器人控制器系統版本也會越高，NRL Teach示教器中支持的機器人指令也會越豐富。
機器人示教編程
首先，創建機器人運行任務。點擊Currently Selected Robot Task後的「New」命令按鈕，在彈出的Create New Robot Task對話框中輸入機器人任務名稱，創建機器人運行任務。
點擊「Motion Instructions」功能區下的機器人運動指令，如關節運動指令「J」，在彈出的J Command Button Dialog對話框中可以設置機器人運動指令參數，如點位數據格式、點位編號、運行速度、轉彎形式等，設置完成點擊「確定」按鈕。
在彈出的V5 Motion Options對話框中，可以設置機器人目標點類型、參考坐標系等參數，如目標點作為過渡點或是工藝點，機器人工具坐標系（TCP）、用戶坐標系等。這裡可以點擊「Jog」按鈕，在彈出的機器人手動運行對話框中，移動機器人到合適位置作為示教點位。當然，也可以勾選「Move To Existing Tag/Fastener」選項，然後選擇已經設置好的機器人目標點位坐標，作為機器人示教點位。設置完成後點擊「Record」按鈕，機器人點位被添加，一條運動程序示教完成。
此時，在NRL Teach示教器的程序預覽框中顯示示教好的機器人程序。可以看到，示教好的程序與真實的機器人語言程序是一樣的。
在NRL Teach示教器中可以點擊程序預覽框左側的「Display V5 Properties of Selected Statement」工具按鈕，對機器人程序屬性進行修改，支持修改的參數選項與上一步V5 Motion Options對話框中的參數選項一致。
也可以點擊「Display NRL Properties of Selected Statement」工具按鈕，修改機器人本體語言命令，修改參數選項與J Command Button Dialog對話框中的參數選項一致。
除此之外，還可以通過「Copy Selected NRL Statement」工具、「Paste NRL Statement」工具、「Delete Selected NRL Statement」工具，對示教好的機器人本體語言程序進行複製、粘貼或刪除操作。
NRL Teach示教器中，除了可以示教機器人運動程序以外，還可以編寫I/O信號邏輯程序，工藝指令程序以及程序調用等，如點焊指令程序「SPOT」、弧焊指令「Arc Start」等，編寫出的程序與真實的機器人程序也是一樣的，這裡不再贅述。
機器人程序仿真運行
編寫完的機器人程序，可以通過示教器中Execute功能區下的功能選項進行仿真運行，其中「Step Fwd」是單步前進操作，「Step Bwd」是單步後退操作，「Run」是全部運行操作、「Hold」是暫停運行操作，這些操作與真實的機器人示教器手動運行功能也是一致的。
也可以通過Simulation Controls功能區下的操作按鈕對機器人程序進行仿真運行，相關的功能與Device Task Definition模塊中的「Teach a device」示教器中的仿真運行功能是一樣的。
機器人程序離線導出與導入
NRL Teach示教器中可以通過「Download Robot Program」命令或「Upload Robot Program」命令，對示教好的機器人程序進行導出或外部程序導入。操作步驟與之前講過的機器人離線程序導出與導入操作是一樣的。需要注意的是，機器人離線程序導出或導入之前，需要事先在DELMIA軟體選項中，設置好與機器人本體品牌一致的控制器類型，以及Java運行環境。
The End
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