機器人參考位置概述

機器人參考位置是在運行程序中或手動運行過程中頻繁使用的固定位置（預先設定的位置）。參考位置通常是離開工裝夾具等外圍設備的可動區域範圍內的安全位置。

機器人位於參考位置時，會立即輸出預先設定的數位訊號，實現與總控系統或其他設備的信號交互。FANUC機器人根據這種工況，在機器人系統中內置了參考位置設定功能，以方便用戶快速有效地實現機器人的運行控制需求。該功能可以通過將參考位置設定置於啟用/禁用，來實現約定信號的輸出有效或無效。機器人最多支持設定10個參考位置。

參考位置設定方法

1.機器人示教器上按「MENU （菜單）」鍵，在彈出的「MENU 1」 菜單畫面中，依次選擇「6 設置」→「設置 2」→「4 參考位置」。

2.在彈出的參考位置一覽畫面中，選擇要設定的參考位置編號，本例中選擇編號1。

3.點擊下方的「詳細」，在彈出的設定參考位置詳細畫面中，可以設定參考位置相關參數，主要需要設定的有注釋、信號定義、機器人各個軸的旋轉角度以及各個軸的允許誤差範圍。

注釋設置：參考位置注釋設置與其他注釋設置方法一樣，直接輸入需要設置的注釋信息就可以了，如本例中設置的OUT DO6。

信號定義：在「信號定義」參數欄中可以設定機器人位於參考位置時的數字輸出信號，FANUC機器人支持設定兩種信號類型，分別是數字量輸出類型（DO[]）與機器人輸出類型（RO[]），本例定義的輸出信號為DO[6]。定義輸出信號時，要避免與其它參考位置發生重複。如果在兩個以上參考位置中定義了同一信號，則有可能會發生機器人處在參考位置時，但輸出信號狀態無變化等不可預料的錯誤。

機器人參考位置：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然後將光標移動到J1~J6的設定欄，最後在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊「記錄」依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然後按「ENTER」鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之後，再次按下「ENTER」鍵對輸入的角度值進行確認。本例中採用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對應的外部軸參考位置，此處要注意伺服電機旋轉角度與外部設備運動量之間的減速比。

允許誤差範圍：允許誤差範圍欄中可以設置機器人在參考位置各個軸的旋轉誤差，設定值要大於等於0.1。

4.完成設定後按下「PREV（返回）」鍵，返回參考位置一覽畫面。然後，選擇編號為1的參考位置，點擊「啟用」。此時，設定的機器人參考位置功能已經生效。

運行測試

分別打開機器人程序A與I/O數字輸出介面。運行機器人程序A，當機器人運行到P[2]示教點位置處時，可以看到數字量輸出信號DO[6]變為ON；當機器人移開示教點位置P[2]時，DO[6]立即變為OFF。

這裡也可以手動運行機器人到參考位置處，同樣可以監視到數字量輸出信號DO[6]的狀態變化。

綜合對比

對於本例中設置的參考位置，我們完全可以直接在機器人程序A的第5條程序後加1條數字量信號DO[6]置位的程序或在第5條程序後加上數字量信號輸出功能，那麼當程序運行時也會產生同樣的效果。但是，這種方法只能在程序運行時才能監視到參考位置信號狀態的變化，若是不運行程序而是純手動運行機器人，則不能監視到信號變化。當然，我們也可以通過編寫後台運行程序來監視機器人位置數據與對應的I/O信號狀態的變化，但是這樣勢必會增加程序編寫的複雜度。通過對比之後，可以發現參考位置設定功能的優勢也就更加的凸顯了。

The End

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