唐太宗說薛仁貴：「朕不喜得遼東，喜得卿也。」
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乾封元年（公元666年），高句麗莫離支泉蓋蘇文死了，其子泉男生繼位，不久便被其弟泉男健驅逐，特遣使者向唐朝求救。唐高宗派龐同善、高品前去慰撫說項，被泉男健拒之門外，於是，唐高宗又命薛仁貴率軍增援護送龐同善與高品。行至新城，龐同善等被高句麗軍襲擊，薛仁貴得知後，率軍及時趕到，擊斬敵首數百級，解救了龐同善等。龐同善、高品進至金山時，又被高句麗軍襲擊，薛仁貴聞訊後率軍將高句麗軍截為兩斷打擊，斬首五萬餘級，並乘勝攻占高句麗南蘇、木底、蒼岩三城，並遇見了泉男生。對此，唐高宗親自給薛仁貴寫信說：「金山的戰事，賊兵非常多，你沖在士兵前面，奮力殺敵，不顧自己的性命，左沖右擊，所向無敵。正是各部軍隊勇敢非常，才使得這次戰役很快就取得了勝利。你應該好好建功立業，成就美名啊！」
接著，薛仁貴又率兩千人，進攻高句麗重鎮扶餘城，這時，部將都以兵少為由，勸他不要輕進。薛仁貴說：「兵員在於會用，不在人多。」於是率軍出征，這次戰役，他身先士卒，共殺敵萬餘人，攻拔扶餘城，一時聲威大振，扶餘川四十餘城，紛紛望風降服。
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之後，薛仁貴一路凱歌，與李勣大軍會師於高句麗都城平壤城外。高句麗歸降，唐朝分其境為九都督府、四十二州、一百縣，並在平壤設安東都護府，以統領全境。詔命薛仁貴率兵二萬人與劉仁軌留守平壤。薛仁貴以功授右威衛大將軍，封平陽郡公，兼檢校安東都護。
薛仁貴不久移治平壤新城，撫養孤兒，贍養老人，治理盜賊，提拔任用高句麗的人才，表彰獎勵品德高尚、行為優秀的百姓，一時間高句麗人都非常歡悅，甚至忘卻亡國之痛。
咸亨元年（公元670年），唐朝為了打擊吐蕃，光復吐谷渾，以薛仁貴為邏娑道行軍大總管，阿史那道真、郭待封為副總管，出動五萬大軍，護送吐谷渾王還歸青海。
郭待封是名將郭孝恪之子，曾為鄯城鎮守，他不甘心屈居薛仁貴之下，經常違抗薛仁貴的節制。當唐軍抵達青海湖南面的大非川，將要趕往烏海時，薛仁貴對郭待封說：「烏海地勢險要，毒氣又多，我軍進入的是一條有死亡威脅的險路。但是，只要行軍迅速，就會成功，緩慢就會失敗。這裡的大非嶺寬闊平坦，我們可以設置兩座營柵，把全部軍需物資藏在營柵里，再留下一萬人守衛。然後我軍快速挺進，乘敵人沒有準備去襲擊他，就可消滅他。」
薛仁貴率軍先行，至河口遇到吐蕃軍，擊破吐蕃軍，斬獲略盡，收穫其牛羊等萬餘頭。然後回軍至烏海城，以待後援。
郭待封傲慢，不服從薛仁貴之命，領著糧草輜重等緩緩前行。等郭待封軍進至烏海時，吐蕃二十餘萬大軍已來救烏海，在吐蕃軍的攻擊下，郭待封軍慘敗，軍糧及輜重都被吐蕃軍擄掠而去。
薛仁貴只得退軍，屯駐於大非川。吐蕃派出四十餘萬大軍進攻唐軍，唐軍不敵，大敗。薛仁貴無奈，只好與吐蕃大將論欽陵約和，才得以退軍，吐谷渾自此淪陷。薛仁貴嘆息說：「今年是庚午年，降婁星當值，不應該到西方打仗，當年魏國的鄧艾因此死在蜀國，我本來就知道必然失敗。」因為戰敗，薛仁貴被革職除名為平民。
沒過多久，高麗留下的軍隊叛亂，薛仁貴被起用為雞林道總管。任內，又因事獲罪流放到象州，碰上朝廷大赦才回家。
開耀元年（公元681年），唐高宗念及薛仁貴的舊功，召見了薛仁貴，對他說：「以前在萬年宮，沒有你，我都變成魚了。你還曾經為我消滅過九姓突厥，高句麗，中國北方、東方的向中國稱臣，這都是你的功勞啊，我怎麼會忘記你呢。但是，有人在我跟前告你，說你在烏海城下故意放跑了敵人，以致於失利，這件事讓我非常遺憾。現在遼西不安寧，瓜州、沙州（今甘肅敦煌）的路都不能通了，你怎麼能安穩地睡在家裡，不給我指揮打仗去呢？」就這樣，薛仁貴被重新起用，官拜瓜州（甘肅酒泉）長史、右領軍衛將軍、檢校代州（今山西忻州）都督。
永淳元年（公元682年），突厥阿史德元珍率軍入侵雲州（今山西大同），薛仁貴奉命率軍征討。兩軍陣前，突厥人問：「唐朝的將領是誰？」回答：「薛仁貴。」突厥人說：「聽說薛將軍流放到象州，已經死了，怎能復生？」騎在馬上薛仁貴脫掉頭盔，突厥人仔細一看，大驚失色，下馬排隊拜揖，漸漸相繼逃走。薛仁貴乘勢追擊，大敗突厥，斬殺突厥軍上萬人，俘虜三萬人，奪取駝馬牛羊三萬餘頭，取得雲州大捷。
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永淳二年（公元683年），薛仁貴去世，終年七十歲。追贈左驍衛大將軍、幽州都督，官府提供車馬，護送靈柩返回故鄉，另一說埋葬於山東省嘉祥縣。
唐太宗說薛仁貴：「朕舊將並老，不堪受閫外之寄，每欲抽擢驍雄，莫如卿者。朕不喜得遼東，喜得卿也。」
唐高宗說薛仁貴：「卿身先士卒，奮不顧命，左沖右擊，所向無前，諸軍賈勇，致斯克捷。」「往九成宮遭水，無卿已為魚矣。卿又北伐九姓，東擊高麗，漢北、遼東咸遵聲教者，並卿之力也。卿雖有過，豈可相忘？有人云卿烏海城下自不擊賊，致使失利，朕所恨者，唯此事耳。」
唐玄宗說薛仁貴：「卿父（薛仁貴）勇猛罕見，古之未有。」
唐臣說薛仁貴：「醜虜侵塞，將軍耀威。弓一彎而天山未定，箭三發而鐵勒知歸。驍騎來時，疊利鏃以連中；宮人祭處，收黃塵而不飛。始夫寇犯朔方，檄傳邊壤。高宗乃將鉞斯授，仁貴而君恩是仗。初持漢節，鷹揚貔虎之威；爰臂燕弧，肉視豺狼之黨。軍壓亭障，營臨塞垣。九姓猶憑其桀驁，六鈞亦昧於戎蕃。既而胡兵鳥集，賊騎雲屯。將軍於是勇氣潛發，雄心自論。拈白羽以初抽，手中雪耀；攀雕鞍而乍逐，磧里星奔。由是控彼烏號，伸茲猿臂。聲穿勁甲，俄駭膽於千夫；血染平沙，已殭屍於一騎。期後箭之中也，尚猖狂而背義。是用再調弓矢，重出麾幢。曜英琥於非類，昭雄棱於異邦。赤羽遠開，騁神機而未已；胡雛又斃，驚絕藝以無雙。斯二箭之中也，猶憑陵崦未降。且曰：志以安邊，誓將去害。苟犬羊之眾斯舍，則衛霍之功不大。又流鏑以虻飛，復應弦而狼狽。斯三箭之中也，遂定七戎之外。昔在秦漢，嘗開土疆。或勞師於征伐，徒耀武於張皇。未若彎弧手妙於主皮，大降虜眾；騁伎心同於偃月，遂靜沙場。故得元化覃幽，皇風被遠。鳥嶺之烽已息，靈台之伯斯偃。然知魯連雖下於聊城，豈定窮荒之絕番。」
（本篇完）