哈嘍，大家晚上好呀~
今天小智依然給大家帶來的是西門子200smart運動控制的教程內容~
西門子200SMART-運動控制-配置嚮導02
1.運動控制嚮導概述
2.配置運動控制嚮導
3.運動控制面板使用
4.運動控制嚮導指令
5.運動控制-回原點
上篇文章我們講到「STP」配置停止點，下面我們講解剩餘的輸出部分。
定義輸出點：
注意：
每個軸的輸出點都是固定的，用戶不能對其進行修改，但是可以選擇使能/不使能DIS。
定義電機的速度：
a.定義電機運動的最大速度「MAX_SPEED」；
b.根據定義的最大速度，在運動曲線中可以指定的最小速度；
c.定義電機運動的啟動/停止速度「SS_SPEED」；
定義點動參數：
a.定義點動速度「JOG_SPEED」
（電機的點動速度是點動命令有效時能夠得到的最大速度）
b.定義點動位移「JOG_INCREMENT」
（點動位移是瞬間的點動命令能夠將工件運動的距離）
注意：當CPU收到一個點動命令後，它啟動一個定時器。如果點動命令在0.5秒到時之前結束，CPU則以定義的SS_SPEED速度將工件運動JOG_INCREMENT數值指定的距離。當0.5秒到時時，點動命令仍然是激活的額，CPU加速至JOG_SPEED。繼續運動直至點動命令結束，隨後減速停止。
加/減速時間設置
a.設置從啟動/停止速度「SS_SPEED」到最大速度「MAX_SPEED"的加速度時間「ACCEL_TIME」；
b.設置從最大速度「MAX_SPEED」到啟動/停止速度「SS_SPEED」的減速度時間「DECEL_TIME」。
定義反衝補償：
注意：反衝補償為當方向發生變化時，為消除系統中因機械磨損而產生的誤差，電機必須運動的距離。反衝補償總是正值。（預設=0）
使能尋找參考點位置：
注意：若您的應用需要從一個絕對位置處開始運動或以絕對位置作為參考，您必須建立一個參考點（RP）或零點位置，該點將位置測量固定到物理系統的一個已知點上。
設置尋找參考點位置參數：
a.定義快速尋找速度「RP_FAST」（快速尋找速度是模塊執行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
b.定義慢速尋找速度「RP_SLOW」（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
d.定義最終參考點接近方向「RP_APPR_DIR」，（最終參考點接近方向是為了減小反衝和提供更高的精度，應該按照從RP移動到工作區所使用的方向來接近參考點，默認方向=正向）。
設置參考點偏移量：
注意：參考點偏移量「RP_OFFSET是」在物理的測量系統中RP到零位置之間的距離，預設=0。
設置尋找參考點順序：
S7-200SMART提供4中尋找參考點順序模式，每種模式定義如下：
RP尋找模式1：RP位於RPS輸入有效區接近工作區的一邊開始有效的位置上；
RP尋找模式2：RP位於RPS輸入有效區的中央；
RP尋找模式3：RP位於RPS輸入有效區之外，需要指定在RPS失效之後應接收多少個ZP（零脈衝）輸入；
RP尋找模式4：RP通常位於RPS輸入的有效區內，需要指定在RPS激活後應接收多少個ZP（零脈衝）輸入。
新建運動曲線並命名：
通過點擊「添加（Add）」按鈕添加移動曲線並命名。
注意：S7-200SMART支持最多32組移動曲線。運動控制嚮導提供移動曲線定義，在這裡，您可以為您的應用程式定義每一個移動曲線。運動控制嚮導中可以為每個移動曲線定義一個符號名，其做法是您在定義曲線時輸入一個符號名即可。
定義運動曲線：
a.選擇移動曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對位置、相對位置、單速連續旋轉、兩速連續轉動）；
b.定義該移動曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動曲線支持最多16步）。
為配置分配存儲區：
通過點擊「建議（Suggest）」按鈕分配存儲區
注意：程序中其他部分不能占用該嚮導分配的存儲區。
完成組態：
當用戶完成對運動控制嚮導的組態時，只需點擊生成（Generate），然後運動控制嚮導會執行以下任務：
a.將組態和曲線表插入到您的S7-200SMART CPU 的數據塊（AXISx_DATA）中；
b.為運動控制參數生成一個全局符號表（AXISx_SYM）；
c.在項目的程序塊中增加運動控制指令子程序，您可在應用中使用這些指令；
要修改任何組態或曲線信息，您可以再次運行運動控制嚮導。
注意：由於運動控制嚮導修改了程序塊、數據塊和系統塊，要確保這三種塊都下載到S7-200SMART CPU 中。否則，CPU可能會無法得到操作所需的所有程序組件。
查看輸入輸出點分配：
完成配置後運動控制嚮導會顯示運動控制功能所占用的CPU本體輸入輸出點的情況。
今天《西門子200SMART-運動控制-配置嚮導02》小智就分享到這，大家可以收藏使用，如果遇到問題或者不能理解的地方可以找小智私聊或評論留言，如果喜歡關注小智，點讚轉發謝謝！