豐田汽車於1933年9月從創辦人豐田佐吉於1926年創辦的「豐田自動織機製作所」成立，有關提議由豐田佐吉的兒子豐田喜一郎所提出，首任社長由入贅女婿豐田利三郎出任。
豐田汽車透過活用在織機製作上的鑄造、機械加工等的技術，於1935年生產出其第一款乘用量產車「豐田AA」。
1936年9月25日，豐田自動織機汽車部門的日文名稱中的「トヨダ」（Toyoda）調整為「トヨタ（Toyota）」。
1937年8月28日，豐田自動織機汽車部門獨立為「豐田自動車工業株式會社」，得到了日本政府的支持，以緩解當時資金和物資的短缺。
1960年8月，石川不器男接任豐田社長，其任內推出了卡羅拉、2000GT、Sports 800等車型開始向海外市場輸出。
1966年，豐田收購了日野自動車，同年開闢大中華市場。豐田是1949年後最早進入中國的資本主義國家汽車公司，於1994年開始在中國大陸生產豐田車型，在天津，成都以及廣州的合資工廠進行生產。
1967年，豐田收購大發工業，同年推出大型豪華車型Century、Hiace兩款車型，同年豐田英二接任社長。
在豐田英二擔任豐田汽車社長時期，豐田推出了多款經典車型，如Mark II、Celica、Soarer、Sprinter、Carina、Starlet等，並陸續開發了一系列獨有技術。
截至1980年，豐田在日本的多渠道銷售平台形成了「豐田商店」、「Toyopet商店」、「卡羅拉商店」、「Vista商店」（1998年分拆出Netz商店，2004年併入Netz商店）五大分支平台。
1982年7月1日，「豐田自動車工業」和「豐田自動車銷售株式會社」重新合併為「豐田自動車株式會社」，豐田章一郎接任豐田社長，其任內推出了Supra、Carina ED、MR2、Hilux Surf （又名4Runner）等車型，足本穩定了豐田在日本國內的高銷量地位。
1989年，豐田成立旗下豪華品牌「雷克薩斯」，同年為慶祝豐田汽車成立50周年，豐田在日本國內設立「豐田博物館」。
1992年，豐田達郎接任豐田社長，同期隨著日本泡沫經濟的崩潰，豐田經受嚴重衝擊，車型開發向實用性看齊，陸續推出了RAV4、Estima、Aristo（又名雷克薩斯 GS）、皇冠馬傑斯塔等車型，但豐田的財政情況仍未擺脫低迷局勢。
1995年，時任豐田副社長的奧田碩接任豐田社長，在奧田碩任內，豐田大幅擴張海外發行路線，推出了Harrier（又名雷克薩斯 RX）、Altezza（又名雷克薩斯 IS）、Progres等車型，推出全球第一款混合動力汽車普銳斯，開創新能源車型的先河。
1998年，大發工業成為豐田全資企業，在日野汽車的股權持有量提升至50%。
1999年，張富士夫接任豐田社長，延續奧田碩時期的路線，在海外市場的銷量逐漸提升。
2000年，豐田開啟以節省開發資源為主的「CCC21」計劃，截至2003年時有關計劃為豐田節省了3,000億日元，同年成為全球企業規模第三大。
2005年，渡邊捷昭接任豐田社長，繼續奧田碩時期的海外路線，同年完成對豐田新總部大樓的建設工程，此外，雷克薩斯在同年進軍日本市場，開始在斯巴魯擁有股權。
2007年，豐田在全球的銷量沖至第二名，
2008年，豐田的收入達到了史無前例的2兆2,703億日元。
2009年，豐田章男出任豐田社長。
2021年，豐田汽車銷量成為世界汽車銷量冠軍。