在古代，委內瑞拉是印第安人阿拉瓦克族和加勒比族的居住地。1498年，哥倫布發現了委內瑞拉。1522年時，西班牙在南美洲的第一個殖民地——新卡地茲（Nueva Cádiz）——就是在今日的委內瑞拉境內建立。1717年新格瑞那達副王轄區（Virreinato de Nueva Granada）成立時，委內瑞拉被規劃為其下屬的一個行省。
在1810年4月19日的一場政變中，委內瑞拉脫離了西班牙的控制，並在7月5日正式宣告獨立，但是戰爭未平息；在經過了多年動盪，委國終於在南美洲著名的獨立英雄西蒙·玻利瓦爾率領下，於1821年完全獨立。直到1830年為止，委內瑞拉與哥倫比亞、巴拿馬與厄瓜多等鄰國同樣，都是大哥倫比亞共和國的一部分。爾後委內瑞拉在1830年時獨立建國，大哥倫比亞也宣告瓦解。
委內瑞拉在19世紀和20世紀初期，長期為政治的不穩定、政治鬥爭和獨裁統治所籠罩。1958年，民主運動最終迫使軍方停止干預國政。從那年起，由投票產生的民主政府取代了軍事執政。
1998年烏戈·查維斯第一次當選委內瑞拉總統，成為委內瑞拉立國二百年來首位左翼總統。他翌年就任總統後通過修改憲法，把總統的任期由五年延長至六年，可以連任一次。成立新的國民議會，國會由兩院制改為一院制，藉以打擊由反對派所控制的舊國會。2000年烏戈·查維斯經修憲後的總統選舉以約六成票數第二次當選委內瑞拉總統。
2006年3月7日，委內瑞拉國民議會通過了對國旗和國徽的修改方案，決定把國旗上7顆星增加為8顆，並將國徽上駿馬飛奔的方向由向右改為向左。
2006年12月3日，委內瑞拉舉行總統大選，烏戈·查維斯以63%的選票成功連任，亦是他第三次當選委內瑞拉總統。
2009年2月15日，經由公民投票通過修憲（投票率67％；贊成票占其中的54％，反對票占46％），取消民選官員的連任限制，允許烏戈·查維斯自2012年起得以連選連任。
2012年10月7日，委內瑞拉舉行總統大選，執政十四年的烏戈·查維斯以54.42%的選票成功連任，亦是他第四次當選委內瑞拉總統。