IT歷史連載56-民用智能四足機器人-機器狗的那些事
1893年：L.A.Rygg在美國專利局申請一種騎馬機，騎手通過踏板為機械提供動力，利用連杆和曲柄傳動，使機器得以行進。歷史上第一項足式機器的發明專利。
1968年：第一台四足機器人在實驗室出現，美國GE公司Ralph Moshe為步兵設計的Walking Truck設備。由於當時的設備尚不能智能控制，因此機器人的整體運動是由操作人員通過控制換向閥完成四肢的動作來實現。
1966年-1969年：Bucyrus-Eire公司建造史上最大的足式機器人Big Muskie，用於露天礦山作業，重13500噸，時速270米/小時，工作到1991年。
1976年開始：日本東京工業大學先後研究出一系列機器人，如KUMO-I四足機器人、PV-II以及TITIN系列四足機器人。具有多種步行步態，有較高的自適應能力，能夠利用檢測到的路面情況對機器人運動進行調整。
1986年：第一台能夠行走和奔跑且完全動態穩定四足機器人是由麻省理工學院的 M.Raibert教授設計開發的。1992年他創立著名的波士頓動力公司。
1986年：美國俄亥俄州立大學的McGhee教授和Waldron建造並測試ASV六足步行機，這可能是有史以來建造的最大和最特別的地形適應性行走機器人了。
美國俄亥俄州立大學的McGhee教授設計了歷史上第一個用電子計算機控制的足式機器人OSU Hexapod
20世紀80年代：我國相關高校和科研院所開始對四足機器人展開系統研究。
1992年：Marc Raibert（馬克·雷伯特）創立美國波士頓動力公司，在美國國防高級研究計劃局（DARPA）的資助下，研究和製造四足機器人
1999年5月1日：SONY公司限量發售的世界首台家用機器人「AIBO」的第一代ERS-110。
2003年9月4日：SONY公司AIBO第4代產品ERS-7
2005年：美國波士頓動力公司研發動力平衡四足機器人Big Dog「大狗」，能負載154千克在傳統機械車輛無法行駛的粗糙地形上作戰。由於Big Dog運行噪音過大、體積過大等問題，美國軍方沒有使用。公司創始人Marc Raibert（馬克·雷伯特）被業內稱為「機器狗之父」。
2011年：日本東京大學研發四足機器人PLGORAS
2012年：波士頓動力公司推出阿爾法狗LS3：高1.7米，重509公斤，可背負181公斤的有效負載進行自由行走和奔跑（在一次平地測試中，LS3曾創下背負500公斤負載進行自由行走的記錄），最快移動速度45公里/小時。
2013年：波士頓動力公司推出Wild Cat「野貓機器人」，可以在戶外敏捷地奔跑，並且可以輕鬆跳過障礙物甚至在奔跑過程中實現急停、掉頭等操作。前身是在跑步機上創造48公里/小時的機器人奔跑時速記錄的Cheetah「獵豹機器人」。
2013年：義大利技術研究院動態腿足系統實驗室DLS發布第三代HyQ：HyQ-blue
2015年：DLS公布新一代四足機器人—HyQ2Max，後改進為HyQ2Real，HyQ2Real重80kg，全液壓驅動，可拖動3噸的飛機。無需外接動力源供給能量。
2015年：波士頓動力推出著名的機器狗「Spot」，高0.94米，重75公斤，可背45公斤的有效負載進行自由行動或奔跑。
2015年：宇樹科技推出高性能低成本四足機器人XDog
2015年5月：我國國務院印發實施製造強國戰略第一個十年的行動綱領《中國製造2025》，明確提出將「高檔數控工具機和機器人」作為大力推動的重點領域之一。
2016年：波士頓動力推出「Spot Mini」一代，體積變小變輕，重55磅，拋棄液壓系統，採用全電動移動系統。總重29.5kg，充滿電可以行走90分鐘。自身攜帶視覺、雷射雷達等感知傳感器，以及一支充當頭部的機械臂。從demo視頻上看，Spotmini可以爬樓梯、收拾家務、端茶倒水、還有賣萌。這可非常接近真實寵物了，SpotMini後來被改名為「Spot」，外形看起來最接近今天的機器狗。
2016年9月：Ghost Robotics公司發布四足機器人Ghost Minitaur
2017年10月：杭州宇樹科技發布萊卡狗（Laikago），22kg，2-3小時電池續航，不攜帶感知傳感器，沒有機械臂，不具備自主避障、自主行走、執行任務的能力
2017年11月：索尼公司新一代「AIBO」。
2017年11月：波士頓動力推出「Spot Mini」二代，Spot Mini在人類不斷地阻撓下，仍然保持平衡且最終打開房門的視頻刷爆朋友圈。Spot機器人可根據客戶需要在頭部增設不同類型的傳感器、攝像頭甚至機械臂。
2018年年初：雲深處第一台四足機器狗「絕影」
2018年夏天： MIT仿生機器人實驗室公開更大的第三代獵豹機器人Cheetah 3
2018年9月：MIT Biomimetic Robotics Lab相繼將Cheetah Mini（迷你獵豹機器人）的電機驅動器和所有運行代碼開源，意味著在四足機器人領域有著領先地位的Cheetah Mini的核心技術秘密已全部公開。至此，國內在四足機器人賽道上分化出了兩類公司，一類是基於MIT的開原始碼開發四足機器人，如小米；另一類則是以自研為主，走的是與MIT開原始碼不同的路線，例如宇樹科技
2018年：ANYbotics公司商業化的第一代機器人ANYmal B，第二年ANYmal C
2019年：宇樹科技發布Aliengo四足機器人
2019年：蔚藍向特定客戶發布世界上第一款四足機器人形態的個人機器人產品-阿爾法機器狗AlphaDog。這款世界上第一台行走速度超過3米/秒的量產四足機器人，同時也是世界上第一個定位為通用型四足形態的個人機器人產品。
2019年：美國麻省理工學院(MIT)發布「迷你獵豹」(Mini Cheetah)進行足球賽和世界首次四足後空翻的視頻。
2019年11月：雲深處發布新版「絕影」機器狗
2020年1月：宇樹科技展示A1智慧機器人：12公斤、60厘米長、30厘米寬、2小時續航電池、奔跑速度每秒3米、可作各種跳躍和翻滾動作、負重5公斤
2020年3月：蔚藍推出阿爾法機器狗C系列和阿爾法機器狗E系列產品
2020年6月：全球首台四足仿生機器人在市面量產銷售-波士頓動力首次向公眾出售機器人。74500美元把「Spot」機器狗（原「Spot Mini」）帶回家：機器狗、兩塊10000mAh電池、一個充電器、平板電腦控制器及充電器、機器狗儲物箱。截至2020年10月底已收到260份訂單，遠不及2020年出貨1000台的目標。
2020年：瑞士蘇黎世聯邦理工學院（ETH Zurich）和ANYmal機器人公司合作開發ANYmal機器人：重30kg、載重10kg、不用攝像頭和雷射雷達，四足仿生機器人「憑感覺」越野。
2020年9月：Dogotix(多夠機器人)發布兩款批量生產的第二代高動態性能四足機器人DG-48A和DG-160A。
2020年11月20日：騰訊的四足移動機器人Jamoca首次亮相，國內首個能完成走梅花樁複雜挑戰的四足機器人。
波士頓動力公司的3次賣身
Ø 1992年：波士頓動力公司成立；
Ø 2013年：Google斥30億美元收購波士頓動力；
Ø 2017年6月：波士頓動力被Google賣給軟銀；
Ø 2020年12月：軟銀9.21億美元把波士頓動力80%股份賣給現代汽車。
2021年1月：德魯動力和美國Koda公司合作研發的KODA智能機器狗亮相CES，定位「感知人類情感並作出相應的互動、有學習能力的情感交互陪伴犬」。三個月全球預定量近千台
2021年2月11日：央視2021牛年春晚，優必選科技首款大型四足機器人化身「拓荒牛」，與劉德華、王一博、關曉彤等一起呈現《牛起來》。
2021年3月：雲深處「功夫版」機器狗-絕影Mini Lite。長50厘米，重9千克
2021年3月：騰訊Robotics X實驗室首個軟硬體全自研的多模態四足機器人Max，足輪融合方案，有腿又有輪。機器狗輪式運動的速度最高25km/h。
2021年3月底：蔚藍發布第五代阿爾法機器狗C系列和E系列。
2021年6月：宇樹科技發布【伴隨仿生機器人】Go1，最高奔跑速度4.7m/s(17Km/h)，打破近似規格四足機器人最快奔跑世界紀錄。
2021年8月：雲深處發布工業防護級四足機器人-絕影X20
2021年8月：哈崎機器人推出智能陪伴狗「鐵汪汪」，定向發售部分消費者。
2021年8月：小米首款仿生四足機器人「CyberDog鐵蛋」，9999元。
2021年9月：小鵬汽車生態企業成員鵬行智能發布首款智能機器馬「小白龍」，具備可騎乘、強自主運動、情感化交互等能力
2021年11月：雲深處發布第二代靈巧型智能機器狗-絕影 Lite2
2022年2月：2022北京冬奧會新聞中心，中國兵器工業集團中國北方車輛研究所自主研發的Panda5四足仿生機器人亮相
2022年8月：宇樹科技正式上架Unitree B1工業四足機器人
2022年8月：一個「機器狗買咖啡」的視頻在網上大火，視頻中Go 1前往咖啡館時在本該左轉的地方卻一直往前沖還打了個滾無法起身。機器狗經歷「千難萬險」後，終於到達咖啡店買到了咖啡，正式開啟配送之路。但博主為它上面安裝的置物筐竟然沒有固定咖啡的裝置，導致沒走兩步其中一杯咖啡就光榮犧牲了。又因為地面有灑下的咖啡，機器狗就開始在地面滑步，不能正常行走
2022年10月：波士頓動力的Spot和Atlas機器人大秀舞技，「復現」了韓國男團BTS的《Permission to Dance》MV，走位、動作都栩栩如生。