與前代車型相比，第四代埃爾法在底盤、行駛、動力總成、造型和設備方面都有所改進。
豐田埃爾法在北美市場並不受歡迎，但在日本和亞洲國家，其收花楹程度並不低。在該車型領域，埃爾法和威爾法是「兄弟車型」，目前兩者都推出了第四代版本。
儘管車身經過完全重新設計，但新款 Alphard 和 Vellfire 仍然一眼就能認出來。與上一代車型相比，新車型的的進氣格柵更加巨大，而埃爾法的大燈下方有更多LED光源，威爾法則有更大的進氣口，而在後端，兩者的區別在於尾燈圖案，和後槓的邊緣造型。
Alphard 和 Vellfire在車身尺寸上基本相同，兩台車的車身長度為 4,995 毫米（196.7 英寸），寬 1,850 毫米（72.8 英寸），高 1,945 毫米（76.6 英寸），軸距為 3,000 毫米（118.1 英寸）。
兩者的內飾也基本相同，都採用三排六座布局，旨在提供「舒適移動的樂趣」，同時更加豪華並充滿現代科技特色。儀錶板上有一個 12.3 英寸的數字儀錶盤、一個彩色平視顯示器和一個用於信息娛樂系統的 14 英寸觸控螢幕。車頂安裝的內部照明、控制裝置和後部 A/C 通風口已從側面移至天花板中央，豐田稱之為「超長頂置控制台」。
所有六個座位都配備選裝配置，第二排可以指定長椅，配有可傾斜腳踏板、可摺疊桌子、觸控螢幕控制、加熱/通風以及按摩功能，以提供額外的奢華和舒適。說到舒適度，第二排乘客可以在長途旅行中傾斜座椅靠背、拉上窗簾和休息。
豐田的新款小型貨車基於 TNGA-K 架構，該架構已「針對小型貨車使用進行了優化」，前部採用麥弗遜減震支柱，後部採用更新的雙叉臂懸架。豐田工程師在後部增加了直搖杆和 V 形支架，與上一代相比，剛性提高了 50 %。此外，Vellfire 還獲得了額外的前部性能支撐和獨特的懸架調整，以證明其運動特性。
得益於特殊的內飾零件粘合劑，振動減少了 30%，同時對限制道路和風噪聲給予了很多關注。豐田表示，「當您在 Alphard/Vellfire 內時，您所感受到的寧靜和寧靜就像置身於森林之中」。
入門級的 Alphard 配備了自然吸氣的 2.5 升四缸汽油發動機，可產生 180 馬力（134 千瓦 / 182 PS）的功率，而 Vellfire 則配備了更強勁的渦輪增壓 2.4 升四缸發動機-275 馬力（205 千瓦/279 馬力）的汽油引擎。動力通過 CVT (2.5) 或 8 速自動變速箱 (2.4 渦輪增壓) 傳輸至前輪，高配車型帶有四輪驅動配置。
更重要的是，這兩款小型貨車也具有電動形式的車型。豐田混合動力系統結合了一台 2.5 升汽油發動機和一台 (FWD) 或兩台 (E-Four) 電動機，總功率為 247 馬力（184 千瓦/250 馬力）。未來，豐田計劃通過增加插電式混合動力選項進一步擴大產品陣容。