豐田此前曾表示將整合「埃爾法」和「威爾法」，但這次兩者都將進行全車型改款，新車將於2023年6月7日發布。新車雖然與老款的設計理念一樣，但外觀設計有所改變，前後保險槓的設計也有所改變。
新車將採用新開發TNGA平台。採用最新設計的方向盤和換擋手柄，與新款普銳斯和皇冠共享。電動駐車和保持按鈕的位置非常好按，充電位置也很好用。內飾安裝了12.3英寸液晶儀表、14英寸中控屏、T-Connect SD導航系統+山葉音響系統，以及14.1英寸後座娛樂系統顯示屏。
此外，後排座椅擁有「雙調光全景車頂」，與上一代一樣也採用了「 LED車頂彩色照明」。在頂級行政酒廊的後排座椅上，兩塊「集中控制觸控螢幕」可直觀操作座椅傾斜、電視等各種舒適設備。
在動力方面，新威爾法汽油版將搭載2.5升自吸引擎，匹配CVT變速箱，採用高速燃燒技術和可變控制系統。並通過採用許多新技術進行了重大改進，例如通過精確控制實現的高響應性和在整個速度範圍內的高扭矩。引擎最大輸出205馬力、最大扭矩250牛·米。可選兩驅和四驅。
威爾法混合動力車型搭載了2.5升引擎+電機混合動力系統，第二代混合動力系統通過緊湊、輕量化、低損耗技術與新型TNGA發動機的高燃燒效率、高輸出的協同效應，在高水平上追求卓越的動力性能和低油耗。多級THSII實現了高啟動加速性能和充滿直接感的駕駛體驗。除了在高速行駛期間提高系統效率外，即使在高車速下也能使發動機間歇運行，從而提高高速燃油效率。
另外一款混合動力系統搭載的是採用了新開發的2.4升渦輪增壓引擎 D-4ST + 混合動力系統（eAxle），與新開發的雙極鎳氫電池組合使用，匹配了6AT自動變速箱，系統最大輸出349馬力。
新安裝的6AT變速箱減少嚙合時的能量傳遞損失，優化離合器內部摩擦材料的形狀，使離合器旋轉時的扭矩損失減少約50%（與傳統的6速AT相比）。此外，尺寸和重量的減少提高了車輛的燃油效率，低重心提高了直線和轉彎穩定性。除了加寬擋位外，新開發的高性能緊湊型變矩器還擴大了鎖止範圍。因此，對油門操作反應迅速而順暢。
還將搭載最新版 Toyota Safety Sense (TSS3)駕駛輔助系統，支持最新的「碰撞迴避支持型預碰撞安全」、「十字路口檢測」、「低速加速控制功能」和「緊急轉向迴避支持功能」。以及具有行人檢測功能的防撞輔助預碰撞安全系統 (PCS)、路標輔助系統、車道偏離警報（LDA）、自動遠光燈、彎道速度控制功能等功能。