水滸中，若潘金蓮以PID控制算法給武大郎下毒，定能做到神不知鬼不覺。那麼命也就保住了。讀懂PID控制原理，關鍵時刻能保命！請細細品味讀完此篇。
潘金蓮的目的是毒死武大郎，如何能做到神不知鬼不覺?那就是要讓世人都以為武大郎是得慢性病死的才行。畫重點:害死武大的過程，精準控制每天的用藥量是關鍵。如何控制? PID控制算法是她的必修課程，學會這門課，關鍵能保命！
控制目標: 慢慢毒死他，用時100天；
反饋觀測: 武大郎每天的病情狀況；
採樣時間: 1天
每天先給武大郎kp×小勺的基礎藥量，這個藥量不可過多，過多一天斃命；不可過少，過少一就是用砒霜養生。控制這個kp的值，kp就是PID控制中的關鍵參數kp（比例）。
每天除了基礎藥量，還要額外加上點藥ki×勺。加多少呢?具體依據為:記錄每一天武大郎的病情變化。根據過往每天的記錄來分析，發現病情加重的太快了，就減少這天的量，若發現病情有好轉跡象那說明過往藥量小了，就加大一點量。控制這個ki值，就是PID控制的關鍵參數ki（積分）。
有了以上，基本可以控制武大郎慢慢死去了。然而，內心還是覺得不保險，萬一100天干不死呢?如何能快速掌握死亡密碼。這裡，再給他加點猛料。每天再加kd×小勺的藥。這個kd怎麼控制呢。潘金蓮去記錄下過往加藥的趨勢，以史為鑑，若發現每天增加的藥量值，都在往大了變，說明這藥用的不夠猛啊；如果發現每天增加的藥量在往小了變，說明之前用藥太仁慈了。這個kd就是PID控制的關鍵參數kd（微分）。
總結:
kp:比例常數，根據預設的量，完成此次的控制；
ki:積分常數，根據過往的經驗，來得到此次的控制量；
kd:微分常數，根據觀測到的趨勢，防微杜漸。
PID控制算法，是工業應用中最常見最有效的控制方式。幾乎所有閉環控制系統都會採用該算法，或採用該算法的變異算法。
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