羅馬宗教的起源與發展頗為複雜。最古老的羅馬宗教信仰發生於公元前20世紀左右，進入義大利半島的印歐民族與當地的先住民族融合後產生了最原始的宗教信仰，即自然崇拜雜以祖先崇拜。神靈形象和神話還沒有被過多的賦予人的色彩，其核心神祇以朱庇特、瑪爾斯和奎里納斯三神為主，最早的神靈多與農作物有關（如葡萄之靈丘必特、五穀之靈瑪爾斯、樹木之靈黛安娜）。朱庇特是天空與天象之神，同時也是至高無上的權利之掌管者，對朱庇特的崇拜祭祀從卡彼托山的一棵聖橡樹附近開始，到後來在卡彼托山建立神廟。瑪爾斯是戰神，人們祈求他保護財產，免受外部攻擊，既包括羅馬統治的疆域，也包括私人方面的家庭財產。奎里納斯是法庭的神聖守護者，也是在那裡集會的民眾以及市民活動的守護者，與瑪爾斯庇佑下的戰鬥的士兵相對立。此外，還有超自然之母維納斯（公元前135年，帝王哈德良開始修建古羅馬最大的神廟，奉獻給維納斯和女神羅瑪）、生命力之神朱諾、地母神特勒斯、確保植物與兒童成長的利柏耳·佩特神、消除可怕的災害和小麥鏽病的羅比顧斯神、儲藏小麥的地窖之神孔蘇斯、森林之神西爾瓦努斯、看管泉水之神豐斯等。
通過與外國人的接觸，特別是伊特魯里亞人和希臘人，羅馬的宗教隨著時間逐漸發生了變化。公元前8世紀，部落集團解體後，伊特魯利亞王朝興起，羅馬宗教開始重視崇拜禮儀，並形成了一整套繁複的禮儀和規章制度。希臘人在公元前770年至前774年之間開始出現在義大利，羅馬人最初接觸到希臘文明即發生在這一地區，羅馬原始宗教信仰逐漸被希臘化了。一方面，羅馬宗教的希臘化使羅馬諸神被同化以達到與希臘諸神的一致性（雖然羅馬諸神保持了原有的名字和神聖場所，但他們獲得了類似於希臘諸神的性格、圖像和神話傳說）。另一方面，羅馬人也開始認識並尊崇希臘神祇與英雄。
羅馬人同樣樂於接受外來神靈的崇拜，這些神靈來自他們征服或毀滅的城市。羅馬人相信，沒有與他們交戰的城市的守護神的允許，他們就不可能取得決定性的勝利。因此，羅馬人向這些神靈獻祭，邀請他們離開被圍困的城市，然後把他們運送到羅馬，讓他們在那裡享受崇高的榮耀。第一個為羅馬所接受的東方神祇是弗里吉亞自然之神西布莉，她是掌管山脈與荒野、生產力與生育。此外，還有埃及女神伊希斯，在古城龐貝就有一座供奉她的神廟。同樣廣泛分布的是對印度-伊朗的神靈密多羅的崇拜，他在士兵與商人中間頗有聲望，密多羅的神廟通常為地下或半地下。
崇拜儀式有祈禱、發誓、舞蹈、跑步、遊戲等；最重要的是獻祭，繁簡不一。戰爭時由軍隊長官主禮，舉行特別獻祭。戰爭勝利後，皇帝要帶領軍隊前往加庇多山丘必特神殿，獻上最好的戰利品。帝國時期，國家政權中設立各級祭司官和一些祭司團，皇帝兼全國祭司之首。設有專門學院訓練祭司。另有專職女祭司，由皇帝特選的處女終身任職，侍奉國家的火焰女神威斯塔。4世紀基督教成為羅馬帝國國教後,羅馬宗教隨之逐步消亡。
羅馬宗教極為務實，並且對於禮拜的儀式和程序一直很守舊，宗教活動一直伴隨著公共與私人生活，其目的是確保獲取神的好感。在羅馬地區，對神的禮拜是公民的職責和道德要求，只有尊敬神聖和執行儀式才可以確保神的仁慈，才可以保障城市、家庭及個人的利益。崇拜儀式以家庭為基本單位，家長主持祭祀。各家供奉自己的神像和祭祀祖先的亡靈。公共祭祀則由地方官主禮，祭司輔助。
古羅馬的宗教信仰與祭祀的特點：多神崇拜、諸神相處和諧、極其務實、祭司組織化等。