印度遠古的宗教形態最早可追溯至印度河文明(約公元前2500年至1500年左右)，當時定居在印度河河谷的居民已經使用青銅器皿，大多從事農業和畜牧業。其流行的宗教信仰主要是對地母神、動植物（特別是牛）、性器官和祖靈的崇拜。
公元前20世紀中葉雅利安人由興都庫什山和帕米爾高原進入印度河流域，並和當地的主要土著民族──達羅毗荼人進行長期鬥爭並征服了他們。雅利安人在進入印度以前原是遊牧部落，宗教信仰主要是崇拜人格化了的自然神和祖靈，實行火祭和蘇摩祭。他們在印度河流域定居並和當地土著民族融合後，逐漸開始過渡到農業社會；形成了吠陀教，崇拜多神，實行繁瑣的祭祀。印度早期古籍《吠陀》記述了這一時期印度人的種種宗教觀念，如關於神的觀念，關於超人或超自然的種種神奇力量的想像，關於祭祀等行為能給人們帶來結果的信念等等。這類觀念後來逐步形成了婆羅門教的思想。
公元前10世紀中葉，雅利安人又從印度河上游向東推進至朱木那河、恆河流域。這一時期，印度次大陸已開始使用鐵器，農業有了重大的發展，手工業和商業逐步興起，並具有較大的規模。經濟的發展，加速了社會的分化。隨著階級的分化和奴隸制的形成和發展，以後逐漸形成並確立了印度的社會等級制度即種姓制度。公元前7世紀，以《梨俱吠陀》為中心內容的吠陀宗教為了適應上述變化，開始進行重大的革新，形成了以吠陀天啟、祭祀萬能和婆羅門至上為三大綱領的婆羅門教。公元前6～前5世紀，印度思想界的鬥爭十分激烈，出現了與婆羅門思潮相對立的沙門思潮。這是當時的自由思想家及其派別的統稱，其中包括佛教創始人釋迦牟尼、耆那教的大雄符馱摩那，生活派（佛教貶稱為邪命外道）的領袖末伽梨.俱舍羅，順世派的阿耆多.翅舍欽婆羅等。他們的主張雖然不一，但否定吠陀的權威和婆羅門的政治、思想統治是一致的。此外，在下層人民中亦掀起了一個抵制婆羅門教的新宗教運動。他們不崇拜吠陀中的神和不接受婆羅門的管理，反對用大量動物作為祭祀的犧牲，建立自己的廟宇，崇拜當地的神靈和動植物──夜叉（鬼）、樹木、龍神（蛇神）、林伽（性器官）等。沙門思潮和新宗教運動的出現，標誌著婆羅門教在一些地區和群眾中已開始動搖。
在沙門思想的繁榮下，佛教於公元前5世紀誕生於古印度。創始人為悉達多·喬達摩，20歲時離家成道，此後被尊稱「佛陀」，意為覺悟者，簡稱「佛」，所傳宗教被稱為「佛教」。佛陀涅槃後的數百年間，佛教傳遍印度次大陸，稱為原始佛教。同時，原始佛教內部由於對教義的理解不同，曾發生多次分裂，進入部派佛教時期。公元前280年左右、孔雀王朝的第三位帝王阿育王統一次大陸大部分地區，弘揚佛法，至此成為印度主要宗教，此後佛教開始向外傳播。
公元4世紀以後，由於佛教和耆那教的發展，婆羅門教開始衰弱。與此同時，佛教出現經院化、梵語化傾向，雖然諸多大哲學家都出自這個時代，但佛教逐漸與民眾產生疏離。
公元8、9世紀，婆羅門教吸收了佛教和耆那教的一些教義，結合印度民間的信仰，經商羯羅改革，逐漸發展成為印度教。印度教與婆羅門教沒有本質上的區別，其教義基本相同，都崇拜「三神一體」的梵天、毗濕奴、濕婆三大神（梵天創造宇宙，主宰人類的命運；毗濕奴維護宇宙間的和平，展現賞善罰惡的大無畏精神；濕婆神不但能毀壞宇宙，同時能降伏妖魔，繁衍世間的活動），主張善惡有報，人生輪迴，並且根據對主神的崇拜創立了各種教派，建立了寺廟等。這樣，婆羅門教就完成了向印度教即新婆羅門教的轉化。此時的佛教已經出現密教傾向，之後更是越發嚴重，因而更加與民眾基礎脫離，佛教的精英集中在北方幾個大寺如那爛陀寺中，但民間對佛教的崇信已經日益薄弱。但由於波羅王朝的保護，佛教仍在東印一帶偏安了五百年。
公元10-12世紀，來自北方的伊斯蘭入侵者進入印度次大陸，對所有的異教寺院燒殺搶掠，幾個佛教中心在此過程中蕩然無存，佛教徒也從印度本土滅絕。
公元15世紀中葉，印度被來自中亞的莫臥兒王朝征服。莫臥兒王朝統治印度後對宗教的態度幾經反轉。初期大力推廣伊斯蘭教，並對其他信仰者徵收苛捐雜稅，但到了第三位皇帝即阿克巴大帝開始轉為宗教寬容政策。此政策到了奧蘭則布時期（17世紀中期）再度徹底扭轉，對印度教徒及其他宗教橫加迫害，但後期帝國力量衰微，加之英國殖民者入侵，印度教牢固的民眾基礎並沒有遭到徹底損害。
古印度的宗教信仰與祭祀的特點是：人們對宗教的信仰高於一切；宗教眾多，堪稱「宗教博物館」；婆羅門教和佛教對其影響深遠。