由於第二次世界大戰日本因軍需禁止乘用車生產，直到1945年盟軍進駐為避免軍國主義再度崛起決定解散原有財團，而為了重建社會對於卡車和公交車等有極度需求，因此包含豐田在內於物資不足情況下只好以戰時的卡車底盤重新打造，甚至為適應西方貿易團代表需求製造50輛AC型乘用車，然而在豐田喜一郎的想法，卻認為唯有小型車在日後才具有競爭優勢，故在1947年推出旗下第一款小型乘用車TOYOPET SA型。
其豐田早在1945年8月也就是戰後半個月，就已經提出小型乘用車的開發計劃，11月由豐田喜一郎好友兼顧問、也是東京大學教授隈部一雄擔任豐田副社長，並統籌小型車的開發計劃，在物資嚴重缺乏下僅14個月就完成試裝車，同時在所有車廠共同努力下，盟軍最高司令部終於許可一年得以生產300輛乘用車，結果豐田一口氣推出SA小型乘用車和相同引擎的SB卡車。
具有全鋼製流線車身的SA，擁有3800×1590×1530mm尺寸和2400mm軸距，而那似曾相識的身影與德國大眾Type 1非常雷同，據說隈部一雄曾在戰前於德國看過，因此以此為藍本所萌生想法，採用前置後驅設計，動力搭載豐田所開發的S型的995cc直列四缸水冷側氣門引擎，最大輸出馬力和扭矩分別為27hp/4000rpm、5.9kgm/2400rpm，匹配三速手動變速箱，不過因重量達1170kg，故只有87km/h的極速表現。
為了讓SA獲得更好的適應性，並應付日本當時惡劣的路面，因此這方面就由內山田龜男與澤六夫兩人負責，配置Y型結構車架，以及前雙A臂、後短行程搖臂，制動系統為油壓式四輪鼓剎。可惜SA未能引起市場共鳴，一來日本社會剛從戰後復甦，汽車仍為非常高價的奢侈品，非一般民眾有辦法購買，另外質量不佳和複雜結構造成故障率高，且有錢人多會購買歐美車，導致豐田差點發生經營危機。
從1947年到1952年總計生產213輛的TOYOPET SA，由於是在技術不成熟與物資缺乏情況下的產物，但諸多寶貴的經驗卻對日后豐田發展有不少幫助，同時也成為1955年第一代皇冠的源頭，在日本車甚至豐田的發展史上占有舉足輕重的地位。