造成伍子胥逃亡的起因是因為楚平王好色，霸占了太子妃。
公元前528年棄疾三個兄弟就最小的一個，在內訌中上台了，稱為楚平王。
楚平王一上位就立他與蔡國公主所生的長子建為太子，並給太子找了兩個師傅。
一個是太傅伍奢（就是伍子胥他爹），負責向太子傳授禮儀、教化品行；
另一個一是少師費無極（也有寫作為「無忌」的，是不是讓你想起張無忌），負責向太子傳授知識。
太傅伍奢，深受太子敬重；而少師費無極，是一個「小人」，太子對其並不親密。
小人最大的特點是見風使舵，既然抱不住太子的「小腿」，費無極轉身就去抱楚平王的「大腿」了。
楚平王二年（公元前527年），費無極向楚平王建議為十五歲的太子建娶妻。楚平王想了想。然後對這個滿臉堆笑準備抱大腿的臣下說：「此事由少師提出，就勞煩少師去一趟秦國，為太子選一位可心的公主吧！」
楚與秦乃世代盟友，王室之間聯姻早有盟約。
費無極這次要迎聘的秦哀公的長妹——伯嬴（又稱孟嬴），這真可是，西北有尤物，絕世而獨立。臉若銀盤，眼似水杏，唇不點而紅，眉不畫而翠也是一個典型的大美人。
費無極如獲至寶。費無極本是奸侫小人，十分工於心計，他見伯嬴美貌，護送伯嬴回到郢都（國都）後，並沒有直接把伯嬴送入太子府去，而是將她秘密地安置在自己的一處私宅里，然後興沖沖地跑去找十分好色的楚平王了。
「君上臣活了這麼多年，從未見過如此美貌女子啊！」
楚平王抬起頭問道：「是嗎」
「伯贏，我沒有送去太子府，在我的私宅內，君上可以和我一起去看看。」
楚平王滿臉通紅，一臉憧憬的表情，喬裝打扮一番後，便跟著費無極去私宅，偷看新來的兒媳婦。
歸來後，楚平王並沒有直接回宮，而是望著月亮發呆。費無極一見，馬上就明白了君上的心思。
「莫非君上喜歡秦公主？」費無極試探著問道。
楚平王長嘆一口氣含糊的「嗯」了一聲。
「喜歡那就留下好了」費無極說道。
「傳出去恐影響寡人的聲譽，再說太子也會不樂意吧……」
費無極的小人之心一下子就聽出來楚平王這些話是言不由衷的，於是連忙說道。
「國人不知，伯嬴不知，唯君上和臣知。我們可以隨便用一個陪嫁的打發太子便是。」
楚平王默不作聲的回了宮中，費無級當然明白楚平王的心意，當晚便將伯嬴送入宮中。
正值寒冬，楚平王命人點起碳火與伯嬴在春天般的溫暖中入了洞房。伯嬴感覺太子不應該是個中年人，等兩人有了魚水之歡，方知道同枕之人乃當今楚王。太子妃升格成了王妃，她也就不再多說什麼了。
而費無極那邊則直接把一個隨嫁的宮女冒充伯嬴嫁給了太子建。
這年夏天費無極怕這件事情暴露，就和楚平王建議
「晉國之所以稱霸多年，是因為地理位置靠近中原，而楚國遠離中原，所以無法與之抗衡。如果擴建秦晉邊境重鎮城父，並令太子鎮守此地，加強與中原各國的聯絡，而您則專心經營南方，天下唾手可得。」
按常理，太子都應該在國都，怎能跑去戍邊呢？但楚平王不顧大巨們的反對，執意讓太子建去戍邊，並安排太傅陪著一同前去（伍子胥他爹），而把少師費無極留在了自己身邊。
第二年，伯嬴生下一個兒子，取名軫，這樣隱藏了一年的醜聞也就藏不住了。
媳婦變母后，太子建並沒什麼反常，但費無極「以小人之心度君子之腹」，是小人的習慣。
在他看來將來太子繼位，一定會把這筆舊帳翻出來算。於是費無極發難，向楚平王說太子建要謀反了。
楚平王道：「他已經是太子了，還謀求什麼？」
費無極眼見計要不成，馬上補說到：「君上奪了太子妃，太子建一直在外面散布謠言，並且太子建現在內領重兵，外交鄰國，隨時都有可能打回國都來」
楚平王也被這些話打動了，於是命人將太傅召回了國都問個究竟。
伍奢見到楚平王是翻來覆去只有一句話：「大王搶了太子的女人，已經很過分了。如今居然聽信這樣的讒言，難道不是很可笑嗎？」
眼見事要不成，費無極趕緊和楚平王耳語說道：「雖然太子是君上的骨肉，但骨肉相殘司空見慣，如果君上現在心軟，將來必然被擒。」
楚平王想到自己上位也是通過逼殺了三個親哥哥才做到的，於是便拘捕了伍奢，並命令城父司馬奮揚誅殺太子建。
奮揚知道太子建是被陷害的，馬上通知太子建帶著子女逃跑。然後奮揚讓自己的部下把自己綁了送回郢都身楚平王復命：「君上從前叮囑臣，侍奉太子如同侍奉君上本人，所以臣放走了太子，今特來請求君上治罪。」
「那你為什麼還敢回來？」楚平王問道。
奮揚回答：「未能完成任務本來就是失職，如果再逃亡那就是錯上加錯，臣這樣的人逃出去又有誰會收留呢？」
楚平王最後還是放了奮揚。西漢劉向在《說苑》中有「立節」一篇，對奮揚此舉也是給予了褒獎。
再說回來，費無極為了斬草除根向楚平王建議，「太子建已經逃走了，太傅留著也沒用了，砍頭吧！伍奢有兩個兒子，一個叫伍尚，一個叫伍員（伍子胥），都是讀書人，不殺掉必成楚國之患。」
楚平王但派使者前往兄弟二人所在之地，假借其父伍奢之名將兩個兒子召回國都。
到底回不回國都呢，兄弟二人意見不一。
為弟的伍子胥認為楚王顯然不打算放過父親，為防後患，才將父親作人質欺騙我們回去。我們一回，就將被一鍋端，到時候報仇都沒人了。俱死無益，不如遠奔他國，借力雪恥。
而哥哥則認為知道去了也難保全父親性命，但父親召我，若怕死不去，恐為天下人恥笑。
伍尚出屋接受逮捕，伍子胥翻牆逃走。
幾天後，伍尚與父親伍奢一起被斬於鬧市。伍奢只見到長子並得知子胥逃跑的情況後，長嘆道：「楚君、大夫其旰食乎！」意思是，楚王和大臣們忙於迎敵，晚飯恐怕都要推遲了。
伍子胥的逃亡才會有後面幾個關於伍子胥的故事。
伍子胥過昭關為何一夜白了頭
伍子胥掘墓鞭屍
伍子胥千金報恩