輪式裝甲車大量應用於戰場是在一戰時期，各交戰國因為缺乏裝甲車輛，於是將許多民用汽車裝上鋼板充當裝甲車，但是這種車輛的防彈性能和行駛性能都不怎麼好，只是一種臨時改裝。一戰後輪式裝甲車的發展比起坦克來說要低調得多，不過在德國卻沒有發展超輕型履帶車輛，反而是輪式裝甲車越造越強。
早期德國裝甲車還中規中矩，採用當時較為常見的4輪底盤，Sd.Kfz.13型4輪裝甲偵察車就是代表，這一型裝甲車主要在30年代早期，和一號坦克一樣設計之初並不是用於實戰，而是用來訓練，模擬裝甲集團的，其過於薄弱的裝甲和過高的重心都不適合實戰。
30年代中期，德國開發出專業的軍用4輪裝甲車，在車體動力和裝甲防護上提升不少，而且採用防彈輪胎，生存能力增加，主要為Sd.Kfz.221型和 Sd.Kfz.223型4輪驅動裝甲偵察車，在火力上，為車體上的旋轉炮塔內搭載了一門20毫米機炮和一挺7.92毫米機槍，已經和二號坦克相同，在對付沒有重武器的敵軍時戰力很強。
除了四輪形制，德國還開發了4×2的Sd.Kfz.231型6輪式重型裝甲偵察車，初期裝甲防護5~8毫米，後期有所增加，火力上和二號坦克一樣，還有一些指揮型，增加天線和遠距離無線電台。
在1936年，德國開啟了8輪裝甲車的研製，這就是Sd.Kfz.231型8輪式重型裝甲偵察車，這也是最早的8輪裝甲車，車重8.3噸，車長5.85米，寬2.2米，高2.35米，裝甲防護5.5~14.5毫米，後期正面增加到30毫米，火力依然是20毫米機炮加7.92毫米機槍，最大行駛速度90千米每小時，最大行程300千米；採用4人車組，駕駛員、車長，炮手和無線電員各一名。
除了之外還有一款Sd.Kfz.232型8輪式重型裝甲偵察車，他與231型技術相差不大，兩種型號加上之前的4輪裝甲車都投入的入侵波蘭的戰鬥。
有了二戰初期的使用經驗，德軍感受到裝甲車對於師級單位的重要性，既可以遂行偵察任務，又能輔助步兵連執行攻防作戰，是主力坦克之外的重要裝備，更難得的是相比於坦克，它的造價和資源消耗要低得多。1943年，德國開始發展Sd.Kfz.234型八輪式重型裝甲偵察車，將二戰德國裝甲車推上了巔峰。
該車在11月才開始量產，因為優秀的性能，士兵們稱他為「彪馬」，車長6.8米，寬2.33米，高2.38米，全重11.74噸，正面裝甲30毫米厚，主武器為一門50毫米炮，另有一挺7.92毫米輔助機槍，採用氣冷柴油機，最大速度80千米每小時。
彪馬作為重型裝甲車，其火力足夠強勁，具有較高穿甲能力的50毫米炮能夠對當時的M4和T-34等中型坦克造成實質威脅，而對付英軍的巡洋坦克更是不在話下，具備和坦克交戰的能力，不過產量較少，只有101輛，另有一些安裝的是24倍徑75毫米榴彈炮。
1944年，德國退出改進型Sd.Kfz.234/3，該裝甲車明確指出要具備反坦克能力，此時裝甲車的主炮換裝成長身管75毫米炮，相應的小型炮塔已經不再適合，改為半開放式結構，火炮無法360°射擊，但是打擊能力卻提升許多。
儘管二戰德國的重型裝甲車在戰場上的表現沒有決定性意義，但是作戰能力卻不容忽視，無論是北非戰場還是蘇德戰場都有他們的身影，被認為是坦克之外重要的裝甲補充。戰後輪式裝甲車並沒有消失，反而日益壯大，經過幾十年的發展，目前各國的8×8輪式裝甲車已經具備了打擊主戰坦克的威力。