太平天國起事於廣西金田，而廣西自古以出「蠻兵」能打為名，主要是近戰格鬥兇猛的步兵，在兩廣雲南一帶因地形氣候影響，極少有大規模騎兵作戰的現象。中國古代向有「南人乘舟，北人乘騎」之說，由於地理條件的限制，南、北方各自擅長不同的交通運輸工具，由來已久。
太平天國初期建立的軍隊，基本就是單一的步兵。按照太平天國歷史博物館編《太平天國資料彙編》（第一冊，中華書局1980年版）的史料，雖然金田起義之前就有購買馬匹的行動，不過在起義開始後，根據清方戰報上一般繳獲太平軍馬只有一匹、兩匹的字眼來分析，太平軍起初確實只是單一步兵兵種，帶著極其有限的馬匹。這些馬充其量只是載物的運輸手段，或充當主要領導人的代步工具；另一方面，在太平軍與清軍雙方的接觸中，馬匹時有繳獲，也有傷亡，太平軍手頭的馬尚不足以組成為一支「騎馬作戰的軍隊」。
1、
永安突圍後，太平軍於1852年8月攻克湘南重鎮郴州。據清朝檔案：北伐時被清軍俘獲的太平軍戰士張興保說，他是1852年放牛時「被三個騎馬長發賊」「裹到郴州的」，他聽說，洪秀全和各王的夫人所騎的馬，上掛四個鈴鐺」。但由於馬匹（包括戰馬）數量有限，只有王、各夫人、重要將領、深資者方可乘騎。鈴鐺多少則是區別地位的高低、身份貴賤的標誌，這反映了出了天國體制內嚴格的等級制度。
太平軍一路打到武漢時，已經繳獲了大批的騾馬。雖說繳獲的騾、馬來不及清點，「不計其數」，有一定數量的馬匹是可肯定的。不過，騾子多於馬，而且馬匹多半是載重馬，而不是騎兵的騎乘馬。所以我們看到太平軍沿長江東下打金陵時，主要兵力還是步兵，還有長江上的水師數千船隻，幾十萬大軍夾江而下，沒有騎兵作戰的記錄，只有少量前出偵查的騎馬探子。1856年，湘軍李元度部自江西湖口拔營赴饒州時，太平軍派出了「先鋒馬」七騎，近營窺探，被湘軍開炮逐走。
此前太平軍作戰地域是南方，水網丘陵地形居多，確實也不是騎兵擅長的作戰地形。因此，直到太平天國定都金陵，太平軍還沒有成建制的騎兵部隊出現，最多只有各位王爺和主將的衛戍親兵部隊有少量騎兵部隊，連北伐戰役中太平軍都基本是步兵。
北伐太平軍主帥之一的李開芳在戰敗後說過：僧格林沁所部蒙古馬隊厲害。
要減少傷亡，取得戰役的勝利，就必須擁有一支足以與敵方馬隊相抗衡的馬隊，以騎制騎。不過，從此時開始，太平軍面對的戰場開始以平原為主，敵人隊伍中滿蒙八旗騎兵也越來越多，組建騎兵已經迫在眉睫。
但是，太平軍馬隊的組建並沒有完整嚴格的編制，具體出現時間大約在天國金陵建都之後。馬隊並不完全按永安建制時頒布的《太平軍目》中的軍事制度編制，馬隊各級基層軍官什麼的可能大致按照了師帥、旅帥、卒長、兩司馬、伍長編制，但直接屬於戰地指揮官直接指揮，擔任全軍的衛隊。
現在發現的史料中，太平軍設立了典馬官，如「護殿副典馬（張）館兄弟清冊」（太平天國歷史博物館編《太平天國文書彙編》，中華書局1979年版，第364頁。）共計精兵、守兵、官員43名。具體有：朝內典馬官：典天馬，職同指揮；典東馬，職同將軍；典北馬和典翼馬，職同總制；醫騾馬，職同監軍。天、東、北、翼分別指天王、東王、北王、翼王，表明上述官職主要負責各王馬匹的採購、管理工作，醫騾馬則負責給騾、馬治病的管理工作。
由上可知，有正、副，馬館以各自姓氏命名，共同隸屬某位天安名下。館內成員年齡一般不大，青年居多。館有名冊，詳細記載了各成員的姓名、年齡、籍貫。館內職責明確，分看館、放馬、煮食，老弱病殘依規定編入牌尾。館內存在地域之別，由於正、副典馬均為皖人，故煮馬食之類的髒活多由外省人干。從館內各成員之間的分工來分析，他們主要是負責馬隊建設的後勤工作，不是嚴格意義上的馬隊。這個清冊上的戰鬥兵都以「兵」的身份出現，在駐地宿營以「館」為單位，但是不清楚他們上戰場會以什麼編制出現。更有可能，這些「精兵」什麼的騎兵會附屬在某位將領指揮下出戰。
由此可見，太平軍騎兵編制數很少，而且並不存在單獨的大編制騎兵部隊，作戰時應該也是分散附屬在步兵部隊指揮下。
2、
英國人伶俐在參加太平軍後發現：太平軍馬隊的士兵都是精選的，數量很少，武器裝備較低劣，只有少數兵士手執土耳其式的雙柄式彎刀，刀口厚而闊；使用的火器則是當時認為比較輕便的火繩槍，或歐式滑膛槍、手槍。（《太平天國革命親歷記》上冊）
在戰場上，伶俐看到的清軍往往有三分之一到三分之二的騎兵（他稱之為「韃靼騎兵」），常常整建制行動，發起衝鋒和突襲。而太平軍主要作戰兵力還是步兵，以火槍手組成圓陣輪流射擊清軍進攻陣列。太平軍馬隊往往是在最後階段才投入衝擊，掩護撤退或者追殺殘敵，基本上沒有以整隊騎兵發動衝鋒的情況。
而且，太平軍馬隊作戰更多時候像是騎馬步兵或者騎馬火槍手，而清軍騎兵作戰更像是傳統的衝鋒騎兵。這時是天國後期了，太平軍騎兵依舊還是不多，也無法形成獨立的戰鬥力。
這實際也是太平軍的無奈，畢竟太平軍獲得戰馬的途經，比獲得洋槍洋炮的路徑還少。因此，太平軍對馬匹十分珍惜，嚴禁隨意毆傷，否則，則視為「變妖」。在江蘇發現過太平天國天海關正佐將梁鳳超懸賞告示牌一枚，從中可見一斑：「佐將大人賞鈞令，求望軍民替查菁。天父天兄降主宰，天理諄諄誡世人。昨因馬匹放餵養，牧馬之人逃無形，被人亂棍打馬腳，未知何人此狠心？」他懸賞十兩銀子，獎勵抓獲肇事者或者逃亡馬匹都可以拿到。
1860年，太平軍破江南大營、解天京之圍時，採用「圍魏救趙」之計，先攻杭州。李秀成率軍由長興縣西部出發潛越莫干山，直取杭城北城門，因忠王隊內貪獲馬匹，未得入城，耽擱了時間，被清軍發現後隨即緊閉城門。（《中國近代史資料選編》，1978年版）。後經挖地道轟城才得以攻入。因貪獲馬匹而貽誤戰機，太平軍急於得到馬匹，亦可想而知。另一個因素是馬料難以解決。太平軍北伐時，有馬匹無草吃和糧料甚難的記載。後勤供應的巨大壓力也使太平軍馬隊發展受阻。
從中國傳統戰爭形式而言，太平軍的戰略和戰術水平已經做到一支農民起義軍的極致，稱得上是前無古人。但在19世紀中期，傳統的戰爭模式已經落後於時代。太平軍的機動作戰因為缺少馬匹而常常有心無力，後期戰略上陷入與清軍爭奪城市的爭一城一地之得失的拉鋸戰中，而湘軍、淮軍利用裝備了洋炮的船隻運送兵員和補給，在長江沿岸的機動作戰中占據了優勢，常勝軍使用武裝蒸汽船運送軍隊和大炮，效率更加提高。太平軍的螃蟹陣對清軍大隊顯得威力十足，但在正面進攻有炮隊掩護、全用洋槍作戰的淮軍時，往往難以抵擋對方的猛烈火力。
太平軍的騎兵分散在各部將領的親衛部隊中，主要充當將領衛隊。馬隊極少集中使用，無法發揮騎兵集團衝鋒的機動作戰及衝擊力。
3、
實際上，太平軍是在和捻軍聯合作戰後，才獲得了大規模的騎兵集群作戰能力，捻軍作為一支全體騎兵的武裝力量，最普通的步兵都能以騾馬驢子為騎乘機動能力。在此之前，太平軍的大規模騎兵作戰戰例也有過幾次，配合步兵主力部隊作戰時還是很有效果的。
太平軍有記載的較早一次大規模騎兵作戰，在1856年曾國藩的《饒州防剿迭次接戰折》裡記載的：湘軍都司畢金科由童子渡進剿太平軍獲勝的情形。是役，湘軍「遇黃馬褂騎馬賊老長發約二千餘人，前來迎戰」，被湘軍「擊斃長發賊六百餘人，生擒二十四名，奪獲騾馬一百餘匹。」（《曾國藩全集·奏稿二》嶽麓書社1987年版）此役太平軍馬隊參加了戰鬥， 且達數千之眾。
1856年6月，太平軍第一次攻破清江南大營時， 李秀成等人率馬、步太平軍與清將張國梁所率馬、步大戰數個時辰，「步戰漢兵，馬戰滿兵，兩交並戰，自辰至午」，翼王石達開率軍來援，「清軍滿兵馬軍先敗」（翦伯贊、鄭天挺主編《中國通史參考資料》近代部分上冊），馬、步軍相互配合， 隨後大破江南大營。太平軍騎兵具體出動了多少人這裡不清楚，但參考戰役規模應該不會少於數千騎。
到了1858年，太平軍陳玉成、李秀成部聯合捻軍在安徽三河鎮大敗湘軍李續賓部。大獲全勝的原因，除湘軍戰略戰術問題外，太平軍投入了大量馬隊，出奇制勝，也是重要因素。三河守將吳定規一日五文告急求救，陳玉成挾六合得勝之威千里馳援，李秀成為後軍主將隨後挺進。是役湘軍大敗虧輸，損失極重。
太平軍馬隊參戰引起了曾國藩等人的注意，曾國藩在總結是役教訓時說：「臣往歲在軍，未聞賊匪能用馬隊。近聞粵匪常以馬隊衝鋒，捻匪則馬匹尤多。李續賓三河之敗，即系賊馬數千，為湘軍向來所未見。」（《曾國藩全集·奏稿二》）「賊馬數千」當指太平軍馬隊數千，捻軍騎兵應該也在戰場上。
1860年，為第二次擊破江南大營，解天京之圍，太平軍由內、外夾擊，城內守軍按約定信號從各城門殺出。李秀成大軍以主力由杭州突然進軍南京，突破清軍防線，與城內守軍會師。是役，太平軍從各戰場緊急調集2萬馬隊，千里馳援。是日，天寒刺骨，大雪紛飛，城外來援的太平軍前鋒約二萬騎兵，猛衝敵營，江南大營土崩瓦解。這是太平軍動用騎兵數量最多的一次會戰，集中了李秀成、鄭玉成以及天京城的太平軍所有主力軍團的騎兵，圍魏救趙、聲東擊西，調動敵人，集中兵力，打了一場天國後期戰果最大的勝仗。
1861年初，太平軍制訂了保衛安慶、分兵兩路、會師武漢的計劃。忠王李秀成在南京出發，清軍在鄱陽湖南岸阻擊，五萬兵力中有一半以上是騎兵。此戰太平軍動用了騎兵近4000人。此役，英國人伶俐帶著自己的外籍僱傭兵炮隊也參加戰鬥，用大炮轟擊清軍騎兵衝鋒隊列。當清軍騎兵最後一次兇猛的衝鋒被擊退後，太平軍的2000精銳馬隊從大軍右翼飛馳而出，如離弦之箭，猛衝敵人側翼，完全將敵人衝散。太平軍馬隊在是役中發起的第一次衝擊波。之後，李秀成瞅準時機，又派出第二隊軍隊追敵，將潰敵一分為二截為兩斷。破江南大營時，太平軍馬隊也是猛攻清軍兩翼，在敵軍潰退時，又追擊潰逃之敵。攻側翼、追逃敵是太平軍馬隊慣用的戰術。
可以看到，太平軍為現實條件限制，在發展騎兵戰術上成果有限，在有限條件下也做的算不錯了，只可惜陳玉成敗亡後，李秀成獨力難撐大局，太平軍馬隊發展停滯。在天京陷落後，殘餘太平軍與捻軍聯合作戰，成為全部騎兵的機動兵團，縱橫華北地區，多次與清軍騎兵集團大規模作戰，還是很有成效的。
但這已經是中國騎兵戰術發展的最後餘輝了，新技術新武器新戰術已經在全世界範圍內擴展，騎兵作為一個兵種，整體上已經開始不合時宜了。