這一代ES外形更加精緻豪華，內飾質感有提升，空間表現比上一代更加出色，加上豐田混動系統的加持，在同級中也有一定優勢。而在車身尺寸方面，長寬高分別為4975x1866x1447毫米，軸距為2870毫米，車身長度有所增加。這是因為ES的車身長度已經達到4975毫米，軸距也已接近2870毫米9，所以ES的後排空間是相當寬敞的。
在駕駛輔助方面，雷克薩斯ES全系標配了全速域的ACC自適應巡航功能，而在高配車型上更是具備車道保持功能。而配置方面，自適應巡航、車道偏離預警、電動天窗、無鑰匙進入和啟動、前排手機互聯和語音識別等功能都是非常實用的配置，也能提升車子的檔次。其次，在安全配置方面，這款車不僅配備了倒車影像、主動剎車、車側預警、巡航系統，還有膝部氣囊，這在很大程度上保障了駕駛者的安全問題。
後座腿部空間充裕，椅背可調整幅度較大，長途乘坐的舒適性絕對沒的說。而當我坐進ES的車內之後，我也很欣賞這款車子內部設計帶來的舒適感。而空間方面，ES同樣是一款中型車，其後排的腿部和頭部空間都非常充裕，座椅柔軟舒適，同時後排中央地板的凸起也比較小，能夠給中間乘客帶來極佳的乘坐體驗。
配備10安全氣囊，車道偏離警告，主動制動等一系列安全配置。主流安全系統一應俱全，例如自適應巡航，帶行人保護的主動制動，車道保持輔助等等。全面的主被動安全配置和輔助駕駛系統，都為ES的安全加分不少。