衛青是漢武帝手下的頭號大將，他為漢武帝遠征匈奴，立下了不朽之功，但一生謙恭謹慎的衛青，他去世後，他的親屬卻遭遇了大難。衛青的姐姐衛子夫，就在漢武帝晚年的巫蠱之禍中，遭江充等奸佞陷害，被逼自殺了，衛氏一族遭清洗，衛青的3個兒子，有沒有遭牽連被殺？
衛青的母親衛媼，和其丈夫生了一男三女，長子衛長君，長女衛君孺，次女衛少兒，三女衛子夫。在平陽侯府做事期間，還和縣吏鄭季私通，生下了衛青。後來，因為生活太艱辛，衛媼將衛青送到了他的父親鄭季家中，讓衛青跟著父親生活。對於突然出現的親兒子，鄭季很不待見，安排他放羊。鄭家的其他幾個孩子，也不將衛青當兄弟，而是將他當奴僕畜生一樣欺凌。
衛青長大一點後，就不願在鄭家受苦受累受欺凌了，而是又回到母親身邊，做了平陽公主的騎奴。
建元二年（前139年），漢武帝灞上掃墓之後，就來平陽府看望姐姐平陽公主。為了討好漢武帝，平陽公主將她提前物色好的十幾個女子，梳妝打扮一番後，帶她們來見漢武帝。這些女孩沒有一個讓漢武帝中意，平陽公主只好讓她們退下，擺上酒菜開筵。隨後，平陽侯府的歌姬上堂，為漢武帝獻唱助興。宴會期間，漢武帝的目光一直停留在一個歌姬身上，她就是衛子夫。
平陽公主心領神會，晚上，就安排衛子夫侍寢。次日，漢武帝賞了姐姐千金，就回宮去了。平陽公主將衛子夫送入了宮中。臨走時，平陽公主撫著衛子夫的背說：「走吧，在宮裡好好吃飯，好好自勉努力，將來若是富貴了，不要忘記我的引薦之功。」衛子夫含淚告別了平陽公主。
到了宮中後，一切並不像預想的那麼美好，那麼順利，漢武帝仿佛已經忘記了衛子夫，長達一年時間，也沒有再寵幸衛子夫。衛子夫不想在深宮中孤寂終老，她去求漢武帝，放自己出宮。漢武帝再次見到衛子夫後，頓生愛憐之心，寵信了衛子夫。不久，衛子夫懷孕了，為漢武帝生下了女兒衛長公主。漢武帝的皇后陳阿嬌，無法生育，這也讓漢武帝更加寵幸衛子夫了。
漢武帝對衛子夫的寵幸日隆之後，皇后陳阿嬌醋意大發，她讓自己的母親館陶公主派人抓了衛青，想要殺掉衛青來報復衛子夫。衛青的好友公孫敖聽到消息後，率人趕去救了衛青。漢武帝得知後，非常憤怒，為了避免衛青再遭不測，他將衛青調到了自己身邊，做了建章監、侍中。
這之後，衛子夫為漢武帝又生下了兩女一男。和衛子夫相對應的是，陳阿嬌嫁給漢武帝十幾年時間，始終沒有生下孩子。為了奪回漢武帝的愛，陳阿嬌用巫蠱之術詛咒、陷害他人，這讓漢武帝龍顏大怒，廢黜其皇后，將她打入了冷宮。衛子夫取代陳阿嬌，被漢武帝冊封為皇后。
衛子夫成為皇后之後，衛青也得到了漢武帝的重用。
前129年，匈奴興兵南下直指上谷（今河北省懷來縣）。漢武帝任命衛青為車騎將軍，讓他和李廣、公孫敖、公孫賀，兵分四路，去攻打匈奴。衛青沉著冷靜，深入險境，直搗匈奴祭天聖地龍城，並在龍城之戰中大敗匈奴，俘虜700餘人。其他三路大軍，兩路失敗，一路無功而返。
龍城之戰，是漢初以來，大漢對匈奴的首次勝利，這讓漢武帝非常高興，封衛青為關內侯。
前128年，衛青出雁門關，長驅直入，大敗匈奴，斬敵數千。前127年，匈奴進犯入侵上谷、漁陽等地。衛青採用「迂迴側擊」的戰術，先派兵繞到匈奴軍的後方，攻占高闕，切斷了駐守河南地（黃河河套地區）的匈奴白羊王、樓煩王同單于王庭的聯繫。隨後，衛青對已成困獸的匈奴發起進攻，大敗匈奴，活捉匈奴士兵數千人，牲畜數百萬之眾，並為大漢拿下了河套地區。
衛青一生，對匈奴七戰七捷，立下了赫赫戰功。衛青的外甥霍去病，也是個罕見的天才將領，他18歲的時候，跟隨衛青征討匈奴，就率領800人深入大漠，大敗匈奴，斬敵2000餘人。為此，漢武帝封鎖他為冠軍侯。這之後，霍去病指揮了2次河西之戰，殲滅和招降匈奴近十萬人。
前119年，霍去病在漠北之戰消滅匈奴左賢王部主力七萬餘人。此戰過後，匈奴遠遁，漠南無王庭。
霍去病和衛青，是漢武帝最倚重的兩員大將，為表彰他們的功勳，漢武帝封加封他們為大司馬，讓他們共同管理日常的軍事行政事務。此時，衛青和霍去病是大司馬，衛子夫是皇后，衛子夫的所生之子劉據被立為了太子，衛氏家族其他人也身兼要職，衛氏家族的權勢達到了巔峰。
天妒英才。前117年，霍去病因病去世，年僅24歲。
前115年，平陽公主的駙馬夏侯頗，因為和他父親的御婢通姦，被人發現後，畏罪自殺了。隨後，在漢武帝的撮合下，平陽公主嫁給了衛青。兩人結婚後非常恩愛，但是沒有生育孩子。衛青和她的其他妻妾生有3個兒子，衛伉、衛不疑、衛登，他們皆因父親的功勳而被漢武帝封侯。
衛青晚年的時候，害怕功高蓋主，遭漢武帝猜忌，過著深居簡出、不結交權貴的隱退生活，這讓他保全了自己。前106年，衛青病逝，漢武帝賜諡號「烈」。「以武立功，秉德尊業曰烈」之意。
衛青去世之後，衛子夫年老色衰，逐漸失去了漢武帝的寵信，衛氏家族的麻煩，也就此開始了。
前92年，公孫敬聲仗著自己的父親是當朝宰相公孫賀，姨姨是當朝皇后衛子夫，太子劉據是自己的表兄弟，不守法度，擅自動用北軍軍費一千九百萬錢。此事事關重大，敗露後，公孫敬聲被關押入獄。公孫賀為了救兒子，花大力氣抓了陽陵大俠客朱安世，想用朱安世換兒子一命。
朱安世被抓後，在獄中上書朝廷，揭發公孫敬聲與陽石公主私通，並用巫術詛咒漢武帝。漢武帝對巫蠱之術深信不疑，立即讓人調查此事，果真按朱安世所說，在他經常走的小路上挖出了小木人。隨後，公孫賀、陽石公主，以及衛子夫的女兒諸邑公主，衛青長子衛伉遭牽連被殺。
此時，平陽公主已經去世了，不然的話，她從中斡旋，可能會幫助衛氏家族躲過災禍。
公孫敬聲一案之後，衛氏家族遭受重創，他們在朝中的政治盟友，幾乎損失殆盡，但漢武帝沒有就此罷休，反而讓人繼續追查此事。宮中嬪妃、朝中大臣，經常用巫蠱之術陷害對方，導致大量的嬪妃、宮女、大臣、百姓被殺。漢武帝的寵臣江充等人，還想將火燒到皇后和太子身上。
太子劉據，遭江充等人誣陷，在他的府邸中，找出了大量的木頭人，以及寫有大逆不道之語的絲帛等。劉據想要面見父親漢武帝，親自向漢武帝解釋，但江充等人害怕他們構陷太子之事敗露，阻止太子劉據面見漢武帝。為了自保，劉據在母親衛子夫的幫助下，起兵殺了江充等人。
寵臣江充等人被殺之後，漢武帝派人去調查此事。使臣害怕入城後，被太子劉據殺掉，嚇得沒敢入城，回來之後，對漢武帝說：「太子已經造反，要殺我，我逃了回來。」漢武帝大怒，派兵征討太子劉據。不久，劉據就兵敗被殺，全家也被漢武帝處死。兒子死後，衛子夫也自殺了。
衛青的3個兒子，只有衛伉在巫蠱之案中遭受牽連被殺，衛不疑和衛登沒有波及。衛登和衛不疑，在漢武帝時期，因為獻給朝廷供祭祀之用的貢金，份量或成色不足，被漢武帝剝奪了爵位。巫蠱之案時，他們都是庶民，無權無勢，所以沒有捲入其中。漢宣帝時期，他們才恢復爵位。