SA341/342「小羚羊」輕型直升機由原法國宇航公司(現歐洲直升機公司法國分公司)和英國韋斯特蘭直升機公司共同研製。為對付強大的蘇聯裝甲集群的威脅，中國在70年代末開始尋求由外國進口先進反坦克直升機的可能。很快解放軍選定了當時已不算最先進的「小羚羊」直升機。法國宇航公司當時以為遇上了大客戶了，非常投入，並預計中國首批將訂購24架「小羚羊」。不想解放軍由於軍費所限，只在80年代初訂購了一批8架SA342L1型「小羚羊」，88年交付，讓西方大跌眼鏡。此後解放軍再也沒有增購過「小羚羊」。86年陸軍航空兵組建後，「小羚羊」全部歸入陸航部隊。 劃在38集團軍建制下。
「小羚羊」研製計劃最初由法國提出，用於取代「雲雀」II直升機。1964年開始研製。採用「雲雀」II傳動系統，透博梅卡公司的「阿斯泰阻」III發動機，以及與德國伯科夫公司聯合開發的旋翼。1967年法英兩國開始共同研製。第一架原型機稱為SA340，1967年4月7日首飛。第二架原型機稱為SA341，1968年4月首飛，第一架預生產型在1971年8月6日首飛。
「小羚羊」飛行性能非常優秀。1971年5月13日和14日，SA341-01號在伊斯特爾創造了三項E1C級世界記錄：在3千米直線航段上飛行速度達310千米/小時；在15/25千米直線航段上飛行速度達312千米/小時；在100千米閉合航線上飛行速度達296千米/小時。因此很快大量各國軍民客戶訂購了「小羚羊」直升機，用於從反坦克到交通監視的廣泛領域。
「小羚羊」採用三片半鉸接式NACA0012翼形旋翼，可人工摺疊。採用法國直升機常見的涵道式尾槳，帶有槳葉剎車。座艙框架為輕合金焊接結構，安裝在普通半硬殼底部機構上。底部結構主要由輕合金蜂窩夾心板和縱向盒等構成。機體大量使用了夾心板結構。採用鋼管滑橇式起落架，可加裝機輪、浮筒和雪橇等。SA342的動力為一台「阿斯泰阻」XIVM渦輪軸發動機，640千瓦。我軍的L1型同樣採用「阿斯泰阻」XIVM發動機。 機上有兩個油箱，總容量545升，另有一個位於座艙後方的200升轉場油箱。機上裝有發動機驅動的4千瓦直流發電機和40安小時電池，向28伏直流電系統供電。也可選用26伏直流電系統。
「小羚羊」採用並列雙座駕駛機制，座艙共有兩排五個座位。只有一套*縱系統，但可選裝雙重駕駛系統。後排座椅可摺疊到地板上，並配有固定環等設施，以便在後艙裝載貨物。座艙後方還有一個行李艙。機上通信設備可選裝超高頻電台、甚高頻電台、高頻電台、機內通話系統、歸航台。導航設備包括無線電羅盤、無線電高度表、甚高頻全向信標、盲目飛行設備和自動駕駛儀。可選用承載力700千克的吊掛系統、承載135千克的絞車、一到兩副擔架或照相觀瞄設備。80年代末英法的「小羚羊」普遍進行了電子設備的升級，包括增加全向告警裝置等。
除了英國和法國外，埃及和南斯拉夫根據專利許可也生產了一定數量的「小羚羊」直升機。到1991年6月30日，有41個國家客戶在使用共1254架「小羚羊」直升機，包括英國、法國、中國、伊拉克、愛爾蘭、摩洛哥、安哥拉、南斯拉夫、埃及等。其中英國裝備了282架，法國裝備了357架以上，埃及裝備了190架，伊拉克裝備了81架。「小羚羊」有豐富的實戰經歷，英國「小羚羊」參加了馬島戰爭，法國型參加了海灣戰爭，伊拉克的參加了兩伊戰爭等。
外國的「小羚羊」的主要武器包括1門20毫米機炮或2挺7.62毫米機槍，可帶4枚歐洲飛彈公司(由法國馬特拉公司和德國戴姆勒·克萊斯勒航空航天公司聯合組建)研製的「霍特」(HOT)反坦克飛彈，或2個70毫米或68毫米火箭吊倉。為制導反坦克飛彈，機艙頂部通常裝有APXM397陀螺穩定觀瞄裝置，或其全天候改進型號，或AF532先進觀瞄裝置。我國的「小羚羊」通常外掛四枚「霍特」飛彈，目前尚未有改用國產「紅箭」飛彈的消息。陸軍常用「小羚羊」模擬敵軍武裝直升機，既扮演過西方直升機的角色，也扮演過蘇聯直升機。
「小羚羊」有多種型號，包括：
SA341B 英國陸軍型號，裝「阿斯泰阻」III N發動機，編號為「小羚羊」AH.Mk1
SA341C 英國皇家海軍型，編號「小羚羊」HT.Mk2
SA341D 英國皇家空軍教練型，編號為「小羚羊」HT.Mk3
SA341E 英國皇家空軍聯絡型，編號為「小羚羊」HCC.Mk4
SA341F 法國陸軍型，裝「阿斯泰阻」III C發動機，生產了166架
SA341G 民用型，裝「阿斯泰阻」III A發動機
SA341H 裝「阿斯泰阻」III B發動機的軍用型
SA342J 1977年開始交付的民用型
SA342K 裝「阿斯泰阻」XIVH發動機的軍用型
SA342L 類似SA342J的軍用型
SA342L1 裝「阿斯泰阻」XIVM發動機的基本軍用型
SA342M SA342F的先進型，安裝先進雷達、導航和夜視系統，法國陸軍裝備了188架
基本數據：
機長 11.97米
機高 3.19米
旋翼直徑 10.5米
空重 991千克
最大起飛重量 1900千克
最大平飛速度 260千米/小時
最大航程 710千米
實用升限 4100米
最大吊掛載荷 700千克