鄢陵之戰是公元前575年晉國和楚國為爭奪中原霸權，在鄢陵地區發生的戰爭。
鄢陵之戰是春秋中期，繼城濮之戰、邲之戰之後，晉楚爭霸中第三次，也是最後一次兩國軍隊主力會戰
周簡王十一年春，楚共王在武城派遣公子成前去鄭國，以汝陰之田與鄭結盟。同年夏，鄭國子罕率兵進攻宋國，宋軍先後在汋陂、汋陵被鄭國擊敗。
晉國得知鄭國叛晉投楚，並興兵伐宋以後，晉國以欒書為中軍將，並聯合齊、魯、衛等國一起出兵攻向鄭國。
鄭國國君鄭成公聞訊，向楚國求救。楚共王決定聯同蠻軍出兵救鄭，親自上陣統率楚君，以司馬子反為中軍將，北上救援鄭國。
晉軍率先抵達鄢陵，但聯軍還在路上，楚軍想在援晉的齊、魯、宋、衛聯軍到達之前速戰速決，利用晨霧掩護，突然迫近晉軍營壘布陣。
苗賁皇熟悉楚軍內情，向晉厲公提出建議說：「楚國的精銳部隊只不過是中軍里那些楚王的親兵罷了。請分出一些精兵來攻擊楚國的左右兩軍，再集中三軍攻打楚王的親兵，一定能把它們打得大敗。」 晉厲公採納苗賁皇的建議，由中軍將、佐各率精銳一部加強左右兩翼。因營前有泥沼，在營內開闢通道，迅速出營，繞營前泥沼兩側向楚軍發起進攻。首先擊破楚軍中薄弱的左、右軍。
楚共王望見晉厲公所在的晉中軍兵力薄弱，即率中軍攻打，企圖先擊敗晉中軍，結果遭到晉軍的抗擊。晉將魏錡用箭射傷楚共王的眼睛，迫使楚中軍後退，未及支援兩翼。
戰鬥從晨至暮，楚軍受挫後退，雖然楚王子公子筏被俘，楚共王也被射瞎一隻眼睛，鄭將唐苟為保護鄭成公敗逃而戰死，但雙方勝負未定。
楚共王決定次日再戰。楚國的司馬子反派軍吏視察傷員，補充步兵與車兵，修理盔甲武器，清理戰車馬匹，命令次日雞鳴時吃飯，整裝待命，投入戰鬥。
晉國也通告全軍作好準備，次日再戰，並故意放鬆對楚國戰俘的看守，讓他們逃回楚營，報告晉軍備戰情況。楚共王得知晉軍已有準備後，立即召見子反討論對策，
子反當晚醉酒，不能應召入見。楚共王見元帥都這樣了，於是一個人跑路了，楚軍得知楚王跑路了，士氣大減被晉軍大敗，占領了楚軍營地，食用楚軍剩下的糧食，休整三天後凱旋而歸。而子反自覺罪孽深重，拔劍自刎。